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运动控制系统综合复习试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在括号内）

1.在典型的运动控制系统中，负责执行机械运动的部件通常是（）。

A.控制器

B.传感器

C.驱动器

D.执行元件（电机）

2.下列哪种电机通常用于需要高速、高精度定位的运动控制系统？（）

A.液压马达

B.直流伺服电机

C.交流异步电机

D.步进电机

3.将模拟电压信号转换为数字信号的装置称为（）。

A.DA转换器

B.ADC

C.DAC

D.PLC

4.在闭环控制系统中，用于检测实际输出并反馈给控制器的装置是（）。

A.执行元件

B.控制器

C.传感器

D.驱动器

5.PID控制器中，比例（P）项的主要作用是（）。

A.消除稳态误差

B.提高系统响应速度

C.增加系统阻尼

D.减小超调量

6.下列哪种控制算法能够根据系统实际性能动态调整控制参数？（）

A.比例控制

B.比例-积分控制

C.自适应控制

D.线性控制

7.CNC系统中，插补器的主要功能是（）。

A.进行位置反馈

B.执行逻辑控制

C.计算刀具或工作台的轨迹坐标

D.产生驱动信号

8.旋转编码器按编码原理可分为（）。

A.绝对式和增量式

B.脉冲式和模拟式

C.光电式和磁电式

D.有刷和无刷

9.在运动控制系统中，开环控制系统的特点是（）。

A.结构简单，成本较低，精度不高

B.结构复杂，成本较高，精度高

C.实时性好，响应快

D.抗干扰能力强

10.下列哪项不是运动控制系统调试的主要内容？（）

A.电机空载测试

B.系统精度测试

C.控制算法理论研究

D.传感器标定

二、填空题（每空1分，共15分。请将答案填在横线上）

1.运动控制系统通常由________、________、________、________和执行元件五部分组成。

2.在直流伺服电机中，通过控制电枢电压来控制电机的________，通过控制励磁电流来控制电机的________。

3.传感器在运动控制系统中主要用于________和________。

4.PID控制中的积分（I）项能够________。

5.闭环控制系统的精度主要取决于________的精度和________的性能。

6.机器人运动控制通常需要实现________、________和________等多种运动模式。

7.数控机床的进给率通常由________速度和________速度决定。

三、简答题（每题5分，共20分。请简要回答下列问题）

1.简述伺服电机与步进电机在运动控制系统中应用的主要区别。

2.解释什么是前馈控制，并简述其在运动控制系统中的作用。

3.简述运动控制系统调试过程中需要关注的主要参数及其意义。

4.什么是运动控制系统的带宽？提高系统带宽对系统性能有何影响？

四、计算题（每题10分，共20分。请列出必要的计算步骤和公式）

1.某直流伺服电机空载时，测得电枢电压为50V时转速为1500rpm，电枢电压为100V时转速为3000rpm。假设电机励磁磁通量恒定，忽略电枢反应和电枢电阻的影响。请计算该电机的理想空载转速（n0）和电枢回路总电阻Ra的近似值（假设电机功角特性为线性）。

2.一个二阶闭环控制系统，其开环传递函数为G(s)=K/(s(s+2))。若要求系统的阻尼比ζ=0.707（即临界阻尼），请确定系统的开环增益K的值，并简述判断系统阻尼比的方法。

五、分析题（共25分）

1.（15分）某数控机床的X轴进给系统采用直流伺服电机+滚珠丝杠传动方式。在调试过程中，发现系统在低速运动时出现明显的爬行现象，而在高速运动时速度控制尚可。请分析可能导致爬行现象的几个主要因素，并简述相应的解决方法。

2.（10分）简述在运动控制系统中，如何根据任务需求选择合适的传感器类型（如编码器、旋转变压器、直线位移传感器等）？需要考虑哪些关键因素？

3.（10分）设一个简单的位置控制闭环系统，其结构框图如下（此处省略框图，文字描述：系统由一个增益为Kp的比例控制器、一个传递函数为1