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自动控制原理复习资料;第二章线性系统的数学模型;（2）传递函数的零、极点、增益模型;二.求电路系统的传递函数;电气系统;2-1.试求图示电路的微分方程和传递函数。;对微分方程两边进行拉氏变换;;整理得：;;用运算阻抗（复阻抗）法求电路的传递函数;作业讲解;三.典型环节的传递函数;四.已知系统各环节微分方程组画方框图;系统的微分方程为：;;③;五.方框图的化简;（2）比较点后移;（4）引出点前移;（6）相邻引出点之间移动;2、梅森公式;回路传递函数——回路的前向通路和反馈通路的传递函数的乘积。包括反馈极性！;五.闭环系统传递函数的求法;2-7.求闭环传递函数。;;（3）求，令R1(s)=0;第三章控制系统的时域分析;①最大超调量Mp：;②调整时间ts（过渡过程时间）;2.稳态性能指标;二.连续系统稳定性;劳斯判据;;(3)若劳斯表第一列全为正，则稳定；若有正有负，则不稳定，其元素符号改变的次数即为特征根在S右半平面的个数。;作业讲解;S3

S2

S

S0;系统

类型;C(S);典型干扰信号作用下的稳态误差;C(S);例已知r(t)＝t,n(t)＝-0.5。计算该系统的稳态误差。;由劳斯判据可知，闭环系统稳定。;系统的开环传递函数为;n(t)＝－0.5作用时，;四.二阶系统的数学模型;五.如何判断二阶系统的四个工作状态？;六．欠阻尼下的Mp、ts的计算;;七.改善二阶系统性能的常用方法——引入速度负反馈;作业讲解;(2)引入速度负反馈;第五章控制系统的频域分析;幅频特性;Page158作业5-2（1）：;输入信号;课后作业：5-2（2）;二．频率特性的几何表示——Bode的坐标设置;告诉大家如何具体的确定每一个频率点的位置：;对数相频特性：～ω;三．各典型环节的Bode图（幅频）;2.积分环节;说明;L(ω)/dB;②比例环节和υ个积分环节串联;L(ω)/dB;3.纯微分环节;4.惯性环节;5.一阶微分环节;6.二阶振荡环节;四．系统开环频率特性的波特图;2.看G(s)由哪些典型环节组成，列出各环节的转折频率，按从小到大的顺序排列，并标注在ω轴上。;0;3.在第一个转折频率之前，只有比例环节与积分环节对L(ω)有影响，其他环节对L(ω)的贡献都为0dB。;-20dB/dec;4.从低频渐近线开始，沿ω轴自??至右，在转折频率处，渐近线的斜率依据对应环节的性质而发生变化：;0;5.相频特性曲线可以直接利用的表达式，采用描点法绘制，只需绘制相位的变化范围和大致的变化趋势。;0;作业讲解;0;5-1（3）;ω(rad/s);五.求幅穿频率ωc及相位裕量γ，并根据γ的值判断闭环系统是否稳定？;作业讲解;作业讲解;六.利用Nyquist稳定判据判断闭环系统是否稳定？;例已知开环系统不稳定特征根的个数为P，判断闭环稳定性。;设开环传函G(s)H(s)含有个积分环节，;例已知开环系统不稳定特征根的个数为P，为开环串联积分环节的个数，判断闭环稳定性。;0;0;表示阻尼大小的指标有：超调量Mp、相角裕量γ、谐振峰值Mr，表征系统的平稳性。;八.开环对数幅频特性与性能指标间的关系;2.中频段;3.高频段;一.超前校正装置;相频曲线具有正相角，

即校正装置输出的

相位超前于输入，

故称为超前校正装置。;串联超前校正的原理：;校正装置的超前相角使校正后系统的γ增大，;串联超前校正的设计步骤;;(5)确定T及校正装置的传递函数。;例设单位反馈系统的开环传递函数为;解(1)由Kv＝100可知，K=100。;(4)定ωm、α。;(5)确定校正装置的传递函数。;γ;(6)绘制校正后系统的Bode。;γ;串联超前校正的不足之处：;二.滞后校正装置;转折频率：;;串联滞后校正的原理;三.串联滞后校正的适用情况;四.串联滞后校正的步骤;解：(1)确定K的值，可由稳态性能指标确定。;L(ω);∴L(25)＝40－20×lg25＝12.04dB;(4)确定校正后系统的幅穿频率。;L(ω);(5)确定β。;L(ω);(6)确定T，并求出滞后校正装置的传递函数Gc(s);L(ω);(7)做校正后系统的Bode图（＝校正前＋校正装置）。;L(ω);第八章采样控制系统分析;例;部分分式法;例;例8－10(Page271)设,试求f(kT)。;四．闭环脉冲传递函