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偏心灌口视觉识别与灌口位置控制研究——基于机器视觉的智能定位与精准控制技术

一、研究背景与技术意义

（一）工业自动化中的偏心灌口应用挑战

在工业自动化进程中，偏心灌口的应用极为广泛，在桶装液体灌装领域，常见的汽油、柴油以及各类化工液体的大容积储存，多使用偏心口容器。传统的自动化灌装设备，对于加注口在容器正中心的情况，能够通过简单的机械定位来完成自动灌装。但面对偏心口容器时，由于灌口位置的随机性与非对称性，传统设备难以精准定位。比如在大规模的化工原料灌装生产线上，每分钟需要完成数十桶的灌装任务，若采用人工定位桶口加注的半自动方式，不仅效率低下，每分钟可能仅能完成几桶的灌装，而且容易出现定位偏差，导致灌装精度难以保证，灌装量的误差可能达到±5%甚至更高。

在注塑成型行业，一些大型塑件由于设计需求，注塑机喷嘴中心偏离模具几何中心，形成偏心浇口。以某医疗仪器外壳的注塑成型为例，其材料为ABS，对塑件尺寸精度和外观要求严格。当主流道设在特定位置，浇口位置选定后，模具中心与注塑机喷嘴中心不重合。在注射成型过程中，塑料熔体在型腔内的流动属于不稳定流动，温度、压力等工艺参数均为时间的函数。模具及注塑机承受偏心载荷，动模推板中心压强最大，型腔内存在高压区和低压区，浇口附近压力最大，这使得塑件质量不稳定，容易出现变形、缩水等缺陷。

特别是在有毒有害液体灌装场景中，如氰化钠、氢氟酸等具有强腐蚀性和高毒性的液体，人工干预进行灌装存在极大的安全风险。一旦操作人员防护不当，接触到这些液体，可能会对身体造成严重的伤害，甚至危及生命。因此，迫切需要一种能够替代人工的自动化解决方案，通过机器视觉技术实现全自动定位控制，以提高生产效率和安全性。

（二）研究目标与核心价值

本研究聚焦于偏心灌口定位精度低、环境适应性差等关键问题，致力于构建一套基于机器视觉的智能定位系统。该系统旨在实现灌口位置的快速识别，能够在复杂的工业环境中，如光线变化、背景干扰等情况下，迅速准确地检测到偏心灌口的位置信息，识别时间控制在0.5秒以内。同时，通过动态调整机制，根据识别结果实时控制相关设备，使灌装头或注塑喷嘴能够精准地对准灌口，定位精度达到±0.1mm。

提升工业自动化生产的安全性是本研究的重要目标之一。在有毒有害液体灌装中，利用机器视觉系统实现全自动定位控制，可避免操作人员直接接触危险液体，有效降低安全事故的发生概率。以某化工企业为例，在采用人工定位灌装氰化钠时，每年平均发生2-3起轻微的泄漏事故，对操作人员和环境造成一定威胁。若引入本研究的智能定位系统，有望将事故发生率降低至零。

稳定性的提升也是本研究的核心价值体现。在注塑成型中，精确的偏心灌口定位能够保证塑料熔体均匀填充型腔，减少塑件的缺陷率。通过对大量生产数据的分析，采用本智能定位系统后，塑件的次品率可从原来的10%降低至3%以下，从而提高产品质量，降低生产成本，增强企业的市场竞争力。本研究成果将为偏心灌口在高危场景中的广泛应用提供坚实的技术支撑，推动工业自动化向更高水平发展。

二、偏心灌口视觉识别核心技术研究

（一）视觉感知系统基础构建

1.摄像机标定与畸变校正

在构建偏心灌口视觉识别系统时，摄像机标定是至关重要的第一步。摄像机在成像过程中，由于镜头制造工艺及光学原理等因素，图像往往会产生畸变，这会严重影响后续对偏心灌口位置的准确识别。为解决这一问题，本研究采用改进的张正友标定法。张正友标定法是一种广泛应用于计算机视觉领域的单目相机标定技术，它利用平面模板图像来估计相机内部参数，如焦距、主点位置，以及外部参数，像旋转和平移，还有镜头畸变系数。

在偏心灌口场景中，其工作原理如下：通过在不同位置和角度拍摄棋盘格模板图像，利用图像中的角点信息，基于针孔相机模型和坐标系转换原理，构建数学模型来求解相机参数。具体来说，空间中一点经过投影变换映射至图像平面上某像素点，其间涉及到世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的线性转换。然而实际拍摄过程中会引入透镜畸变，包括径向畸变和切向畸变。为精确描述这种现象，在基础模型上加入表征畸变量大小的多项式表达式作为补充说明。

通过这种改进的张正友标定法，结合偏心灌口场景特点，能够获取高精度的摄像机内外参数。实验表明，该方法可有效修正镜头畸变误差，实现像素坐标到世界坐标的高精度转换，标定精度可达0.09mm以内，为后续准确识别偏心灌口提供了坚实的基础。比如在某化工原料灌装生产线的实验中，使用未标定的摄像机进行灌口识别，误差可达±2mm，而经过改进的张正友标定法标定后，误差大幅降低，满足了工业生产对高精度定位的要求。

2.复杂环境下的图像预处理技术

工业现场的环境复杂多变，光照不均、噪声干扰等问题严重影响偏心灌口图像的质量，使得灌