非线性系统的分析第七章.pptVIP

具有死区特性的非线性系统A＝a时A?∞时?负倒描述函数轨迹=实轴上（-∞,-1/k)。G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交 ?不存在自持振荡G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交?b点:不稳定自振交点第29页，共47页，星期日，2025年，2月5日具有间隙特性的非线性系统负倒描述函数为G平面上一条曲线。A?∞时G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交 ?不存在自持振荡G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交?b点:稳定自振交点?bAb第30页，共47页，星期日，2025年，2月5日具有间隙特性的非线性系统负倒描述函数为G平面上一条曲线。A?∞时G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交 ?不存在自持振荡G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交?b点:稳定自振交点?bAb第31页，共47页，星期日，2025年，2月5日具有滞环继电器特性的非线性系统负倒描述函数为第三象限内平行于横轴的一组直线。3）单边滞环宽度h增加?负倒描述函数轨迹向下移动?自持振荡频率将低，振幅增大2）如有数个交点?必有稳定的自振交点1）如只有一个交点?必为稳定的自振交点h2h1第32页，共47页，星期日，2025年，2月5日试求：①当K＝10时，该系统是否存在自持振荡，如果存在则求出自持振荡的振幅和频率；②当K为何值时，系统处于稳定边界状态。非线性饱和特性参数a=1、k=2非线性分析举例第33页，共47页，星期日，2025年，2月5日自动控制理论方框图CHANG’ANUNIVERSITY长安大学信息工程学院自动控制理论第七章CHANG’ANUNIVERSITY长安大学信息工程学院第1页，共47页，星期日，2025年，2月5日第一节非线性系统的基本概念线性控制系统：由线性元件组成，输入输出问具有叠加性和均匀性性质。非线性控制系统：系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。非本质非线性:能够用小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性。本质非线性用小偏差线性化方法不能解决的非线性一、非线性系统基本概念第2页，共47页，星期日，2025年，2月5日二、典型非线性特性特征：当输入信号超出其线性范围后，输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。输入输出放大器的饱和输出特性、磁饱和、元件的行程限制、功率限制等等。1、饱和特性饱和特性对系统性能的影响（1）使系统开环增益下降，对动态响应的平稳性有利。（2）使系统的快速性和稳态跟踪精度下降第3页，共47页，星期日，2025年，2月5日输入输出2、死区特性（不灵敏区特性）特征：当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关。各类液压阀的正重叠量；系统的库伦摩擦；测量变送装置的不灵敏区；调节器和执行机构的死区；弹簧预紧力；等等。死区特性对系统性能的影响：（1）增大了系统的稳态误差，降低了定位精度。（2）减小了系统的开环增益，提高了系统的平稳性，减弱动态响应的振荡倾向第4页，共47页，星期日，2025年，2月5日输出输入3、间隙特性特征：元件开始运动 输入信号a时，无输出信号； 当输入信号a以后，输出随输入线性变化。元件反向运动 保持在运动方向发生变化瞬间的输出值； 输入反向变化2a，输出随输入线性变化。输入输出之间具有多值关系第5页，共47页，星期日，2025年，2月5日齿轮传动中的齿隙液压传动中的油隙死区特性对系统性能的影响：间隙?输出相位滞后，减小稳定性裕量，动特性变坏?自持振荡。第6页，共47页，星期日，2025年，2月5日输入输出输出输入输出输入输出输入4、继电器特性理想继电器具有饱和死区的单值继电器具有滞环的继电器具有死区和滞环的继电器包含有死区、饱和、滞环特性第7页，共47页，星期日，2025年，2月5日具有死区和滞环的继电器的数学表达式第8页，共47页，星期日，2025年，2月5日继电器特性对系统性能的影响可利用继电控制实现快速跟踪。带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，对其他动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果第9页，共47页，星期日，2025年，2月5日输入输出在不同输入幅值下，元件或环节具有不同的增益。5、非线性增益液压控制阀中的圆形窗口；