第4章频域分析法.pptVIP

开环对数幅频及相频特性为：三、系统开环Bode图的绘制第62页，共119页，星期日，2025年，2月5日-20BodeDiagram-60-40-20020400.1-270-180-900901100?(rad/sec)?(?)L1?1L2?2L3?3L4?4L5?5-40-20-60?2?4?5=10第63页，共119页，星期日，2025年，2月5日BodeDiagram-60-40-20020400.1-270-180-900901100?(?)/(deg)L(?)/(dB)?(rad/sec)?2?4?5=10低频段渐近线折线、组合转折频率折线斜率第64页，共119页，星期日，2025年，2月5日Bode图特点低频段的斜率取决于积分环节的数目v，斜率为－20vdB/dec。三、系统开环Bode图的绘制如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示，则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率。对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点，其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。对惯性环节，斜率下降20dB/dec；振荡环节，下降40dB/dec；一阶微分环节，上升20dB/dec；二阶微分环节，上升40dB/dec。第65页，共119页，星期日，2025年，2月5日四、传递函数的实验确定法（一）基本思路根据Bode图的渐近线确定转折频率及各典型环节，得到系统的传递函数。待测系统在感兴趣的频率范围内取不同的频率。显示器记录仪绘图仪幅频相频幅值比相位差绘图§4.3系统开环频率特性图第66页，共119页，星期日，2025年，2月5日四、传递函数的实验确定法（二）由Bode图求系统的传递函数的步骤1.确定对数幅频特性的渐近线。用斜率为0dB/dec、?20dB/dec、?40dB/dec的直线逼近实验曲线。2.根据低频段渐近线的斜率，确定系统包含的积分环节的个数。第67页，共119页，星期日，2025年，2月5日注意到系统低频段渐近线可近似为：3.确定系统增益理解：不管是一阶环节或者是二阶环节，其低频渐近线都为0分贝，故：低频渐近线的斜率完全由积分环节来确定，而其位置（在幅频特性图的上下位置）则由增益决定。第68页，共119页，星期日，2025年，2月5日（1）0型系统第69页，共119页，星期日，2025年，2月5日（2）I型系统第70页，共119页，星期日，2025年，2月5日（3）II型系统第71页，共119页，星期日，2025年，2月5日5.获得系统的频率特性函数或传递函数。6.根据实验测得的相频特性曲线校验获得的传递函数。4.根据渐近线转折频率处斜率的变化，确定对应的环节。若?=?1时，斜率变化?20dB/dec，则对应环节为：若?=?2时，斜率变化?40dB/dec，则对应环节为：若为最小相位系统，两相频特性应大致相符，并且在很低和很高频段上严格相符。二阶环节的阻尼比?根据实验曲线在转折频率处的峰值与?的关系确定。第72页，共119页，星期日，2025年，2月5日例：已知最小相位系统的近似对数幅频特性曲线如图所示。求系统的传递函数。-200-20-40200.1120?(rad/s)L(?)解：系统低频段斜率为－20dB/dec，v=1，I型系统。注意到积分环节的延长线必交(1，0)点，故k=1。在ω1=0.1处，渐近线变为水平线，故ω1对应的应是一阶微分环节的转折频率。第73页，共119页，星期日，2025年，2月5日此外，系统存在另二个转折频率：1和20rad/s。对应的典型环节分别为：综上所述，系统传递函数为：-200-20-40200.1120?(rad/s)L(?)第74页，共119页，星期日，2025年，2月5日例：根据对数幅频特性，求系统的传递函数。第75页，共119页，星期日，2025年，2月5日用开环频率特性判断对应闭环系统的稳定性一、开环与相应闭环的关系开环分母阶次总是大于分子阶次的。因此，闭环极点数与开环极点数相同。系统开环传函:系统闭环传函数:§4.4系统稳定性的频域分析基本思想第76页，共119页，星期日，2025年，2月5日二、引入一个辅助特征向量①F(s)将闭环与开环联