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多模式融合的电动汽车特征强化及其三维目标检测技术研究
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1电动汽车发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2三维目标检测技术需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.3多模式融合技术优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.1电动汽车特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2.2三维目标检测算法进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.2.3多模式融合技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.4.1研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.4.2技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.1电动汽车特征提取理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.1.1传感器数据获取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.1.2特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2三维目标检测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.2.1三维点云数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.2.2三维目标检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.3多模式融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
2.3.1融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
2.3.2融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
基于多模式融合的电动汽车特征强化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.1电动汽车特征信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
3.1.1多源传感器数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
3.1.2特征信息融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
3.2电动汽车特征强化模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.2.1模型结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.2.2模型训练与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
3.3融合特征有效性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
3.3.1特征增强效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
3.3.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
基于特征强化的三维目标检测算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
4.1三维目标检测模型构建．．．．．．．
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