第2章线性系统的数学模型.pptVIP

常用符号及术语2)比较点(相加点):对两个以上的信号进行加减运算；1)信号线:带箭头的直线,箭头表示信号方向；2.3.2结构图的组成3)引出点(分支点):信号引出的一点,称为引出点。通过引出点的信号都是相同的；4)方框:对信号进行的数学变换；第30页，共81页，星期日，2025年，2月5日5）结构图的串联、并联、反馈连接。第31页，共81页，星期日，2025年，2月5日式有由(1)I2(s)I1(s)I(s)++例：试绘制如图所示无源网络的结构图。第32页，共81页，星期日，2025年，2月5日第33页，共81页，星期日，2025年，2月5日例2-6图中为一无源RC网络。选取变量如图所示，根据电路定律，写出其微分方程组为第34页，共81页，星期日，2025年，2月5日第35页，共81页，星期日，2025年，2月5日零初始条件下，对等式两边取拉氏变换，得第36页，共81页，星期日，2025年，2月5日RC网络方框图各环节方框图第37页，共81页，星期日，2025年，2月5日2.3.3结构图的运算1、串联连接的传递函数结论：二环节串联传递函数等于二传函之积。推广：N环节串联，传递函数等于N个环节传函之积。第38页，共81页，星期日，2025年，2月5日2、并联连接的传递函数结论：二环节并联，其等效传函等于二环节传 函之和。推广：N环节并联，其等效传函等于各环节传 函之和。第39页，共81页，星期日，2025年，2月5日3、反馈回路传递函数的求取前向通道：由偏差信号至输出信号的通道；反馈通道：由输出信号至反馈信号的通道。第40页，共81页，星期日，2025年，2月5日当为正反馈时结论：第41页，共81页，星期日，2025年，2月5日第42页，共81页，星期日，2025年，2月5日(1)?相加点前移1．相加点等效移动规则相加点前移，在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框(2)相加点后移相加点后移,在移动支路中串入所越过的传递函数方框。2.3.4结构图的简化第43页，共81页，星期日，2025年，2月5日?(1)分支点前移2、分支点等效移动规则分支点前移,在移动支路中串入所越过的传递函数方框。(2)分支点后移分支点后移,在移动支路中串入所越过传递函数的倒数的方框。第44页，共81页，星期日，2025年，2月5日(1)???前向通道中各串联函数方框的传函乘积保持不变；(2)???各反馈回路所含函数方框的传函之积保持不变。3.结构图的简化原则在结构图的简化过程中，相加点和分支点之间，一般不宜交换其位置，相加号“+”也不能越过比较点或引出点。此外，“-”号可以在信号线上越过方框移动，但不能越过引出点。第45页，共81页，星期日，2025年，2月5日例2-8化简图(a)所示系统方框图，并求系统传递函数第46页，共81页，星期日，2025年，2月5日第47页，共81页，星期日，2025年，2月5日例2-9试化简如图(a)所示系统的方框图，并求闭环传递函数。第48页，共81页，星期日，2025年，2月5日第49页，共81页，星期日，2025年，2月5日第50页，共81页，星期日，2025年，2月5日得系统的闭环传递函数为第51页，共81页，星期日，2025年，2月5日§2.4扰动输入下系统的闭环传递函数第52页，共81页，星期日，2025年，2月5日令则?定义：C(s)/R(s)为被控信号对于控制信号的闭环传函，记为，即?开环传函：前向通道与反馈通道传递函数之积称为开环传函，记为G(s)。单位反馈：若H(s)=1，则系统称为单位反馈系统。2.4.1给定输入作用下的闭环传递函数第53页，共81页，星期日，2025年，2月5日定义：C(s)/N(s)为被控信号对于扰动信号的闭环传函，记为。令称为误差传函2.4.2扰动作用下的闭环系统的传递函数第54页，共81页，星期日，2025年，2月5日§2.5信号流图和梅逊增益公式的应用节点：用以表示变量或信号的点称为节点，用“o”表示。传输：两节点间的增益或传递函数称为传输。支路：连接