无人机，惯性导航，卫星导航，卡尔曼滤波.docx

摘要

目前无人机技术发展火热并广泛应用到军事和民用领域，而导航系统是无人机自主飞行不可缺少的系统，其主要任务是实时获取无人机当前的位置和速度信息。本文针对智能低空长航时无人机导航系统开展方案设计、算法设计和实验验证。

本文首先比较不同导航系统的优缺点，由于单一的导航系统很难满足系统的设计要求，因此本文选择惯性导航与卫星导航的松组合导航系统，两者可以实现优势互补，可以满足系统的要求。

在算法设计中，详细阐述了惯性导航和卫星导航的解算算法，两者之间的信息融合使用卡尔曼滤波器，并设计了松组合下的卡尔曼滤波器。

最后，本文完成了仿真与实物两部分的实验。通过仿真系统验证系统特点和算法可行性，然后选择合