机械工程控制基础第三章时间响应.pptVIP

(t?0)无稳态误差；含有衰减的复指数振荡项: 其振幅衰减的快慢由ξ和ωn决定 振荡幅值随ξ减小而加大。第30页，共84页，星期日，2025年，2月5日Back(t?0)衰减系数：第31页，共84页，星期日，2025年，2月5日Back(t?0)无阻尼的等幅振荡稳定边界：无阻尼固有频率3.3.2.3无阻尼(?=0)第32页，共84页，星期日，2025年，2月5日Back(t?0)系统包含两类瞬态衰减分量单调上升，无振荡、无超调、无稳态误差。3.3.2.4临界阻尼(?=1)第33页，共84页，星期日，2025年，2月5日Back3.3.2.5过阻尼(?1)(t?0)(t?0)系统包含两类瞬态衰减分量单调上升，无振荡，过渡过程时间长，无稳态误差。第34页，共84页，星期日，2025年，2月5日3.3.2.6负阻尼(ξ0)-1ξ0极点实部大于零，响应发散，系统不稳定。ξ-1振荡发散单调发散Back第35页，共84页，星期日，2025年，2月5日3.3.2.7几点结论1）二阶系统的阻尼比ξ决定了其振荡特性：ξ0阶跃响应发散，系统不稳定；ξ=0等幅振荡0ξ1振荡，ξ愈小，振荡愈严重，但响应愈快ξ≥1无振荡、无超调，过渡过程长第36页，共84页，星期日，2025年，2月5日第37页，共84页，星期日，2025年，2月5日2）ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。第38页，共84页，星期日，2025年，2月5日3）工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。Back第39页，共84页，星期日，2025年，2月5日3.3.3脉冲响应1脉冲响应的数学表达式输入(与?有关)第40页，共84页，星期日，2025年，2月5日Back2脉冲响应与阻尼关系过阻尼：?1欠阻尼：0?1无阻尼：?=0临界阻尼：?=1第41页，共84页，星期日，2025年，2月5日Back3.3.4斜坡响应过阻尼：?1(t?0)欠阻尼：0?1临界阻尼：?=1无阻尼：?=0第42页，共84页，星期日，2025年，2月5日Back3.4时域分析性能指标3.4.1评价系统快速性的性能指标3.4.2评价系统平稳性的性能指标3.4.3二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标本节主要内容第43页，共84页，星期日，2025年，2月5日3.4.1评价系统快速性的性能指标第44页，共84页，星期日，2025年，2月5日Back3上升时间tr响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间.对无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。1峰值时间tp响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。2调整时间ts响应曲线到达并保持在允许误差范围?（稳态值的±2%或±5%）内所需的时间。第45页，共84页，星期日，2025年，2月5日Back1最大超调量Mp响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示：2振荡次数N在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。3.4.2评价系统平稳性的性能指标第46页，共84页，星期日，2025年，2月5日Back3.4.3二阶欠阻尼系统阶跃响应的瞬态指标上升时间峰值时间调整时间最大超调量振荡次数第47页，共84页，星期日，2025年，2月5日Back1上升时间tr(t?0)第48页，共84页，星期日，2025年，2月5日Back2峰值时间tp峰值时间等于阻尼振荡周期的一半ξ一定时，ωn越大，tp越小；ωn一定时，ξ越大，tp越大。第49页，共84页，星期日，2025年，2月5日Back3最大超调量Mp仅与阻尼比ξ有关。ξ越大，Mp越小，系统的平稳性越好ξ=0.4~0.8??Mp=25.4%~1.5%。第50页，共84页，星期日，2025年，2月5日4调整时间ts包络线2?第51页，共84页，星期日，2025年，2月5日实际的ωnts—ξ曲线当ξ由零增大时，ωnts先减小后增大;?=5%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.78处;?=2%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.69处;出现最小值后,ωnts随ξ几乎线性增加.第52页，共84页，星期日，2