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智能自适应控制软体机械臂精密操作PID参数高效优化

智能自适应控制软体机械臂精密

操作PID参数高效优化

■文/李晓彤

摘要

软体机械臂因其高自由度与环境适应性在精密操作中潜力显著，但其非线性

动力学特性与滞后效应，导致传统PID控制面临精度与稳定性挑战。本文分

析了软体机械臂的驱动方式、材料特性及其对控制系统的非线性影响，结合

COMSOL多物理场仿真技术，构建了涵盖气动、液压和介电弹性体驱动的软体

机械臂高保真模型，提出“参数敏感性分析－多目标优化－鲁棒性验证”的系

统化PID参数优化流程，通过遗传算法与粒子群优化，实现了能耗－精度权衡

的帕累托最优解。本文设计了模糊PID参数自整定、LSTM蠕变补偿网络和强

化学习-MPC协同控制框架，显著提升了轨迹跟踪精度与抗干扰能力，为复杂

场景下的精密操作提供了高鲁棒性控制方案。

基金项目：2024年宁夏回族自治区教育厅高等学校科学研究项目（NYG2024300）

机器人产业|2025年第3期99

专题研究MONOGRAPHICTOPICS

体机械臂作为柔性机器人领域动、液压驱动、形状记忆合金（SMA）驱

软的革命性技术，凭借其连续形动，以及介电弹性体驱动（DEA）等。其

变结构、高自由度和本质安全中，气动驱动通过调节腔室气压实现机械

特性，在医疗微创手术、航天器在轨维臂的弯曲与伸缩，具有高功率密度和快速

护和精密工业检测等场景中展现出独特优响应特性；而介电弹性体驱动则依赖电场

势。相较于传统刚性机械臂，软体机械臂诱导材料形变，适用于微型化场景[2]。然

采用超弹性硅胶材料与气动/介电弹性体而，软体机械臂的动力学特性存在显著的

复合驱动结构，能够实现仿生柔性运动，非线性、滞后效应和环境敏感性，例如硅

但同时也面临材料非线性、动态迟滞效应胶材料的蠕变特性会导致末端位置随时间

和多物理场耦合等复杂控制难题[1]。传统漂移，环境温度变化可能改变材料刚度，

PID控制在应对时变接触力、环境扰动时进而影响控制精度[3]。这些挑战使得传统

存在参数自适应能力不足、动态响应滞后刚性机器人控制方法难以直接适用，需结

等固有缺陷，难以满足微创手术中毫米级合智能控制策略（如PID控制）实现精密

导管导航、航天舱外设备精密拆装等任务操作。

对控制精度与稳定性的严苛要求。本研究

针对软体机械臂精密操作中PID参数优化PID控制原理

效率低、环境适应性不足的核心问题，提PID控制算法通过对系统的误差（设

出基于COMSOL多物理场仿真与智能自定值与实际输出值之差）进行比例、积

适应控制协同驱动的创新解决方案。分和微分运算，然后将这三个运算结果