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利用CAN总线技术的机电一体化控制系统设计

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2机电一体化系统发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3CAN总线技术概述及其应用价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4本课题研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.5本文组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

CAN总线技术原理与协议分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1CAN总线通信基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.1.1总线物理层特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1.2总线数据链路层功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2CAN协议规范详解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2.1信息帧结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2.2bit定时与同步机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.3CAN总线的电气特性与传输介质．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.4CAN总线的网络拓扑与错误管理机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.5基于CAN的通信网络构建方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

机电一体化控制系统需求分析与总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.1控制系统功能需求辨识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.2系统性能指标要求定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.3控制硬件平台选型依据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.4总体架构方案构思．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.5CAN总线在系统中的集成位置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

控制系统硬件选型与平台构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.1主控单元的选择与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.2传感器与信息采集部件集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.3执行机构驱动单元配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

4.4CAN收发器及接口电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

4.5系统电源管理方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

4.6控制硬件平台搭建与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

CAN总线网络设计与通信实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

5.1节点识别与标识策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

5.2CAN报文定义与数据映射．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

5.3网络拓扑结构选择与信道配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

5.4节点通信协议开发与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

5.5通信错误诊断与处理算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91

6.1控制系统数学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94

6.2前向控制策略实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．96

6.3反馈调节机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．