绳驱冗余机械臂整臂力感知及柔顺控制方法研究.pdfVIP

摘要

绳驱冗余机械臂凭借大长径比和高灵活性的特点，在狭小空间作业中具有

巨大优势和应用前景。然而，由于绳索变形以及单关节冗余驱动的特点，难以

实现高精度和高稳定运动控制。此外，由于尺寸和负载能力的限制，基于原位

传感器的力感知及柔顺控制方法难以用于绳驱机械臂，且无法对各臂段的接触

力进行测量。本文提出一种基于非原位力传感器的整臂力感知以及力柔顺控制

方法，提高其在非结构化环境下作业的安全性。

针对狭小空间作业绳驱冗余机械臂结构和尺寸的限制问题，设计了绳驱冗

余机械臂的非原位力感知系统，并建立其多重空间运动学与动力学模型。该机

械臂具有5个双自由度关节，共10个自由度，通过15根绳索进行驱动。关节处安

装编码器，驱动绳索根部装有拉力传感器，能够对机械臂的关节位置和绳索拉

力进行实时测量。基于设计结果，推导了该机械臂的多重空间运动学模型以及

动力学模型，建立了驱动绳、关节轴以及末端工具之间的运动状态和作用力映

射关系。

根据前述运动学及动力学模型，提出了基于绳驱冗余机械臂递归动力学的

整臂力感知方法，实现了对末端力/力矩、各臂段作用力大小和位置的非原位测

量。通过结合关节运动传递关系以及递推方程得到递推子系统的简化模型，实

现了各臂段动力学方程的解耦，并构建了通用力感知模型。将通用力感知模型

用于末端力感知，计算出机械臂末端的六维力信息，并进一步分析不同子系统

选取对力感知的影响；将通用力感知模型用于整臂力感知，结合力作用位置信

息的双层迭代求解算法，计算出臂杆上所受外力的大小及作用点位置，使机械

臂具备整臂力感知能力。

结合绳索驱动特性，提出了一种融合笛卡尔空间、关节空间和驱动空间的

整臂柔顺控制方法，实现末端及臂段与环境接触时的运动安全。整臂柔顺控制

由关节-绳索双层闭环控制和笛卡尔空间柔顺控制组成，其中底层闭环控制通过

融合绳索拉力闭环控制和关节位置闭环控制，实现机械臂高精度和高稳定性的

运动控制。而笛卡尔空间柔顺控制则结合力感知算法和不同的任务需要进行进

一步设计，进而保证机械臂精细操作中末端执行器的柔顺性及臂杆与环境接触

时的安全性。

最后，进行了机械臂样机集成，并开展了机械臂开环/闭环控制、力感知、

柔顺控制等实验，验证了所提方法的正确性。

关键词：绳驱冗余机械臂；非原位力感知；力位融合控制；柔顺控制；

Abstract

Withitslargeaspectratioandhighflexibility,thecable-drivenredundant

manipulatorhasgreatadvantagesandapplicationprospectsinoperationsinsmall

spaces.However,duetothedeformationofthecableandtheredundantdrive

characteristicsofasinglejoint,itisdifficulttoachievehigh-precisionandstable

motioncontrol.Inaddition,duetolimitationsinsizeandloadcapacity,forcesensing

andcompliancecontrolmethodsbasedonin-situsensorsaredifficulttouseforcable-

drivenmanipulators,andthecontactforceofeacharmsegmentcannotbemeasured.

Thisthesisproposesawhole-armforcesensingandforcecompliancecontrolmethod

basedonex-situforcesensorstoimprovethesafetyofoperationsinunstructur