第四章时间响应分析.pptVIP

第1页，共38页，星期日，2025年，2月5日本章首先建立时域分析的基本概念，时域分析问题的提法和描述，明确任务；其次，以一阶系统和二阶系统为例对其进行基于时域的分析，一方面学习时域分析的基本方法，另一方面一阶、二阶系统也有其典型性，对它们的分析有利于对一般线性系统性能分析的掌握；其次介绍瞬态响应的性能指标，最后介绍稳态误差分析与计算。第2页，共38页，星期日，2025年，2月5日4.1时间响应及其组成时间响应：系统在输入信号的作用下，其输出随时间的变化过程。输入引起的时间响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成。瞬态响应是指系统在某一输入信号作用下，系统输出从初始状态到稳定状态的响应过程。稳态响应是指时间趋于无穷大时，系统的输出稳定状态第3页，共38页，星期日，2025年，2月5日分析系统瞬态响应方法：1.直接求解法2.间接求解法3.计算机仿真法第4页，共38页，星期日，2025年，2月5日例1如图1所示是一简单的振动系统系统的动力学方程：第5页，共38页，星期日，2025年，2月5日系统的时间响应可以从两方面分类1.按振动性质可分为自由响应与强迫响应2.按振动来源可分为零输入响应：没有输入时系统的初始状态引起的响应。零状态响应：没有输入时系统的初始状态为零，而由输入引起的响应。第6页，共38页，星期日，2025年，2月5日4.2典型输入信号确定性信号是其变量和自变量之间的关系能够用某一确定性函数描述的信号。非确定性信号是其变量和自变量之间的关系不能用某一确定性函数描述的信号，也就是说它的变量与自变量之间的关系是随机的，不能用确定的函数关系来表示。研究系统的动态特性就是研究系统在输入信号作用下，输出量怎样按输入量的作用而变化的，也就是系统对输入如何产生响应。第7页，共38页，星期日，2025年，2月5日1.单位阶跃信号2.单位脉冲信号3.单位斜坡信号（单位速度信号）4.单位抛物线信号（单位加速度信号）5.正弦信号第8页，共38页，星期日，2025年，2月5日4.3一阶系统的时间响应一．一阶系统的数学模型由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。传递函数第9页，共38页，星期日，2025年，2月5日一旦确定，系统传递函数的分母也就确定，所以说是一阶系统的特征参数，它表达了一阶系统本身的与外界作用无关的固有特性。因此不论一阶系统的输入如何，一阶系统传递函数的分母是不变的。第10页，共38页，星期日，2025年，2月5日二．一阶系统的单位阶跃响应取拉氏反变换，就可得到单位阶跃输入的时间响应为图4一阶系统单位阶跃响应一个是A点，其对应的时间系统的响应达到了稳态值的63.2％；另外一个是零点，其对应的指数曲线在那一点的切线斜率等于第11页，共38页，星期日，2025年，2月5日图5不同时间常数下的响应情况1.时间常数TT的大小反映一阶系统惯性的大小T小惯性小，T大惯性大。2.调整时间一阶系统在阶跃输入作用下，达到稳态值的所需要的时间（为允许误差）％时，；％时，；第12页，共38页，星期日，2025年，2月5日调整时间反映系统响应的快速性，越大系统的惯性越大，调整时间越长，响应越慢。图6一阶系统的性能指标第13页，共38页，星期日，2025年，2月5日例1：已知，，将此两环节串联在一起，求系统的单位阶跃响应。极点分布单位阶跃响应当两极点到虚轴的垂直距离的比值超过5倍时，远离虚轴的极点在瞬态响应中的作用可近似的忽略不及。并且靠虚轴最近的一个或一对极点周围没有零点时，我们可以把多个极点的高阶系统，近似简化成一阶或二阶系统来讨论.第14页，共38页，星期日，2025年，2月5日三．一阶系统的单位脉冲响应

当系统的输入信号为理想的单位脉冲信号时，系统的输出称为单位脉冲响应函数图7一阶系统单位脉冲响应图8不同时间常数下的响应情况第15页，共38页，星期日，2025年，2月5日四．响应之间的关系1如果输入函数等于某一函数的积分，则该输入函数的响应函数等于这一函数的响应函数的积分，但是如果为不定积分，则还需确定积分常数。如果输入函数等于某一函数的微分，则该输入函数的响应函数等于这一函数的响