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矿山巡检无人机作业指导书

一、概述

矿山巡检无人机作业指导书旨在规范无人机在矿山环境中的应用，确保巡检作业的安全、高效与精准。本指导书适用于矿山日常监测、设备状态检查、安全区域巡查等场景，通过标准化操作流程提升巡检质量。

二、作业准备

（一）设备检查与校准

1.检查无人机机身是否完好，包括螺旋桨、云台、电池等关键部件。

2.使用专业设备校准IMU（惯性测量单元）和GPS，确保定位精度。

3.检查相机、红外传感器等载荷是否安装牢固，并测试其工作状态。

（二）航线规划

1.根据巡检区域范围，使用专业软件（如QGroundControl）绘制飞行航线。

2.设置飞行高度（建议50-100米）、速度（5-8公里/小时）及拍摄间隔（如每5米拍摄一张）。

3.预设返航点，确保低电量或突发情况时无人机可自动返回。

（三）环境评估

1.查询当日天气情况，避免在强风（风速＞5米/秒）、雨雪天气作业。

2.确认巡检区域无电磁干扰源，避开高压线、金属结构等影响信号的区域。

3.如有复杂地形（如陡坡、深坑），需提前标记风险点，调整飞行策略。

三、作业流程

（一）起飞操作

1.选择开阔、平坦的起降点，清除障碍物。

2.手持无人机平稳起飞，保持水平姿态，逐步抬升至预定高度。

3.启动载荷设备，确认图像传输正常。

（二）巡检执行

1.沿预设航线匀速飞行，保持固定朝向（如正北或目标区域中心）。

2.重点关注以下巡检要点：

(1)设备状态：如破碎机、传送带等运行是否异常（可通过热成像检测）。

(2)安全隐患：识别坍塌风险区域、违规堆放物等。

(3)环境监测：记录水体污染、植被破坏等情况。

3.无人机自动记录影像数据，必要时可手动调整角度补拍。

（三）降落与数据导出

1.完成巡检后，平稳降落至起降点。

2.关闭载荷设备，取出存储卡或导出云台录像。

3.将数据传输至地面站，进行初步分析（如使用图像处理软件标记异常点）。

四、安全注意事项

（一）飞行规范

1.严格遵守禁飞区规定，避开矿区内敏感设施。

2.保持与无人机的视线距离，避免使用第三方控制器。

3.如遇信号中断，立即执行紧急降落预案。

（二）应急处置

1.低电量时，优先返航，避免电池耗尽坠落。

2.遇突发天气变化，立即停止作业并降落。

3.如发现紧急隐患（如火灾、坍塌），及时上报地面团队。

五、作业后维护

（一）设备清洁

1.取下载荷设备，用压缩空气清除机身灰尘。

2.检查电池充电状态，长期未使用需每月充放电一次。

（二）数据归档

1.按巡检日期建立项目文件夹，分类存储影像、点云等数据。

2.生成巡检报告，标注异常点及改进建议。

（三）记录更新

1.记录作业时长、飞行里程、故障情况等关键指标。

2.每月评估作业效果，优化航线规划及设备配置。

**一、概述**

矿山巡检无人机作业指导书旨在规范无人机在矿山环境中的应用，确保巡检作业的安全、高效与精准。本指导书适用于矿山日常监测、设备状态检查、安全区域巡查、地形测绘、环境感知等场景，通过标准化操作流程提升巡检质量，降低人工巡检风险，提高管理效率。本指导书涵盖了从作业前准备、飞行操作、数据采集到后期处理及设备维护的全流程要求，是矿山无人机巡检人员必须遵循的操作规范。

**二、作业准备**

（一）设备检查与校准

1.**无人机主体检查：**

(1)目视检查机身结构是否完好，有无裂纹、变形或腐蚀。

(2)检查桨叶是否完好、对称，安装是否牢固，螺距是否匹配。

(3)检查电机运转是否平稳，有无异响。

(4)检查云台是否转动灵活，锁紧装置是否可靠。

(5)检查机身外部保护栏是否安装到位，接口（如USB、视频输出）是否密封良好。

2.**动力系统检查：**

(1)检查所有电池外观是否完好，标签是否清晰，容量是否一致（建议使用同批次、同型号电池）。

(2)使用专业充电器为电池充满电，记录充电时间。

(3)通过设备自检或地面站软件查看电池电压、健康状态（SOH），剔除异常电池。

3.**载荷设备检查：**

(1)检查相机（可见光、多光谱、红外等）镜头是否清洁，滤镜是否安装正确。

(2)检查镜头遮光罩、热成像仪护罩等附件是否齐全。

(3)连接载荷设备至无人机，确认连接稳固，供电正常。

4.**校准操作：**

(1)**IMU校准：**在水平地面，启动无人机地面站，按照软件提示执行IMU校准，确保惯性测量单元准确记录姿态变化。

(2)**GPS校准：**选择开阔天空环境，飞行一小段距离（如50米直线往返），让系统完成GPS信号锁定和精度优化。

(3)**相机校准（如需）：**对于高精度测绘或需要精确距离测量的任务，使用地面控制点（GCP）或自动化校准工具进行相机内参（焦距