双定转子组合式行波型中空超声电机研究.pdfVIP

摘要

行波型旋转超声电机是一种基于压电驱动技术发展而来的新型特种电机。

其利用压电陶瓷将高频高压的电能转换为电机振子振动的机械能，并通过摩擦

作用驱动转子输出扭矩。与基于电磁感应定律的电机相比，其具有无电磁干扰、

响应速度快、断电自锁等优点，已在相机镜头、精密驱动平台、航空航天等领

域有广泛应用。但在一些光学系统、多级电机串联系统的应用场合中，对具有

更大输出扭矩的行波型旋转中空超声电机提出了需求。

为进一步提高中空超声电机的输出扭矩，本文提出了一种采用双定转子组

合驱动的行波型旋转中空超声电机结构。通过优化转子、转轴结构和电机内部

零件的装配关系，对电机内部两组定转子进行了对称布置。对圆环形定子的面

外振动模态进行了分析，得出了在电机定子上合成运动行波所需具备的振型条

件和驱动信号条件，并对电机定子齿表面质点的运动轨迹和定、转子间摩擦传

动的原理进行了计算分析。使用COMSOL有限元分析软件建立了电机结构的

仿真模型。对电机振子的振动特性进行了仿真分析，得到了电机的工作模态和

频率响应曲线。利用瞬态仿真对定子齿在空间中的实际运动轨迹进行了求解。

通过刚性、柔性转子的接触面应力分布验证了转子柔性化设计的有效性。

基于开关逆变型驱动电路设计了电机控制器。使用AD9833芯片设计了频

率、相位高精度可调的方波信号发生电路，并对功率放大电路和电机匹配电路

进行了分析设计，完成了控制器实物制作及上位机软件开发。加工制作了中空

电机样机，并对电机振子进行了阻抗测试。搭建了电机性能测试实验台，对电

机进行了调压调速、调相调速和负载特性测试，电机在32.400KHz、300V峰

值电压驱动下，最大功率点处对应的输出转速、转矩分别为230rpm、0.05N·m，

与现有的一款同径向尺寸实心轴超声电机对比结果表明，所设计的双定转子组

合式中空超声电机的输出性能有了显著提升。

关键词:中空超声电机；行波型；双定转子；有限元分析；驱动电路

Abstract

Travelingwavetyperotaryultrasonicmotorisanewtypeofspecialmotor

developedonpiezoelectricdrivetechnology.Itutilizespiezoelectricceramicsto

converthighfrequencyandhighvoltageelectricalenergyintomechanicalenergy

ofmotorvibration,anddrivestherotoroutputtorquethroughfriction.Compared

withthemotorbasedontheelectromagneticinductionlaw,ithastheadvantagesof

noelectromagneticinterference,fastresponsespeed,poweroffself-lockingandso

on.Ithasbeenwidelyusedincameralenses,precisiondriveplatforms,aerospace

andotherfields.However,insomeopticalsystemsandapplicationswithmulti-

stagemotorseriessystems,thereisademandfortravelingwaverotaryhollow

ultrasonicmotorswithlargeroutputtorque.

Tofurtherimprovetheoutputtorqueofhollowultrasonicmotors,thisthesis

proposesanewstructureoftravellingwavetyperotaryhollow