原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
用于车辆边缘计算的轨迹感知与多智能体协同任务研究
目录
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1.1智能交通发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.2边缘计算技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.3轨迹认知与协同任务需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.1车辆轨迹感知技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2.2边缘计算在交通领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.2.3多智能体协同导航研究动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
二、车辆边缘计算环境下的轨迹感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.1车辆运动状态感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.1.1车辆传感器配置与融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.1.2基于边缘处理的位置估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2周边环境轨迹目标识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2.1目标检测与分类模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.2.2基于深度学习的轨迹重建技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2.3边缘节点下的实时性优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.3轨迹数据的有效性与不确定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
三、多智能体协同策略与模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.1协同任务场景建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.1.1场景环境与交互规则定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.1.2复杂动态环境下的任务分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.2多智能体行为决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.2.1基于强化学习的智能体策略生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
3.2.2协同避碰与路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
3.3协同机制与通信协议设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
3.3.1边缘计算环境下的信息共享模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.3.2基于契约理论的协同工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
四、基于边缘计算的协同任务实现框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
4.1边缘计算平台架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
4.1.1硬件资源与软件环境配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
4.1.2边缘节点轻量化部署方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
4.2协同任务运行系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
4.2.1感知数据处理流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
4.2.2决策指令生成与下发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
4.2.3系统状态监控与反馈调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
4.3安全性与可靠性保障机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92
五、实验验
文档评论（0）