第三章平面机构运动分析.pptVIP

哥氏加速度的存在及其方向的判断B123用移动副联接的两构件若具有公共角速度，并有相对移动时，此两构件上瞬时重合点的绝对加速度之间的关系式中有哥氏加速度ak。判断下列几种情况取B点为重合点时有无哥氏加速度ak。1B23BB123牵连运动为平动，无akB123牵连运动为平动，无ak牵连运动为转动，有ak牵连运动为转动，有ak第29页，共49页，星期日，2025年，2月5日B123B123牵连运动为转动，有akB123B123牵连运动为转动，有ak牵连运动为转动，有ak牵连运动为转动，有ak平面连杆机构运动分析的相对运动图解法举例1第30页，共49页，星期日，2025年，2月5日＝用相对运动图解法进行机构运动分析的一些关键问题●以作平面运动的构件为突破口，基点和重合点都应选取该构件上的铰链点。使无法求解。ABCDG?HEF例如大小：???方向：??√?√?√√√如选取铰链点作为基点时，所列方程仍不能求解，则此时应联立方程求解。方程不可解方程可解大小?√?方向?√√√??√√?方程可解第31页，共49页，星期日，2025年，2月5日●重合点应选已知参数较多的点(一般为铰链点)。选C点为重合点大小?方向??√?√方程不可解大小?方向√√√?√方程可解选B点为重合点，并将构件4扩大至包含B点ABCD1234tt第32页，共49页，星期日，2025年，2月5日tt取C为重合点大小???方向?√√方程不可解大小?√?方向?√√取构件3为研究对象方程不可解将构件4扩大至包含B点，取B点为重合点方程可解大小?方向√√√?√ABCD4321平面连杆机构运动分析的相对运动图解法举例2第33页，共49页，星期日，2025年，2月5日第三节解析法对机构进行运动分析图解法的缺点●分析精度较低●加速度分析困难、效率低，不适用于一个运动周期的分析●不便于把机构分析与机构综合问题联系起来随着对机构设计要求的不断提高以及计算机技术的不断发展，解析法得到愈来愈广泛的应用，成为机构运动分析的主要方法。第34页，共49页，星期日，2025年，2月5日解析法思路●由机构的几何条件，建立机构的位置方程(Positionequation)●将机构的位置方程对时间求一阶导数，得到机构的速度方程(Velocityequation)；对时间求二阶导数得到机构的加速度方程(Accelerationequation)●求解方程，得到所需要的分析结果方法向量投影法、复数法、矩阵法、基本杆组法等。第35页，共49页，星期日，2025年，2月5日第1页，共49页，星期日，2025年，2月5日机构运动分析的方法●实验法(Experimentalmethod)●图解法(Graphicalmethod)●解析法(Analyticalmethod)第2页，共49页，星期日，2025年，2月5日图解法的适用场合●为运动分析解析法建立分析模型和进行校核。●确定或验证机构运动的某些特殊参数。例如确定从动件的运动极限位置、构件的行程或角位移范围、机构急回运动参数、机构死点位置、了解构件在运动中的位置与姿态、机构的瞬时传动比及构件的瞬心位置等等。分析精度与作图精度有关。作图时应确定恰当的作图比例尺?l[?l?构件的实际长度(m)/构件作图的实际长度(mm)]按作图比例尺，准确地绘制有足够精度的清晰的机构运动简图。第3页，共49页，星期日，2025年，2月5日BCAD例2已知铰链四杆机构ABCD，AB?10mm，AB为原动件BC?40mm，CD?30mm，AD?35mm，AD为机架，判断该铰链四杆机构的类型？用图解法求作从动件CD的最大角位移。解1)AB?BC?5