柔性梁降阶控制器设计与实验研究：基于H∞理论与CCL算法的多模态振动抑制.docxVIP

柔性梁降阶控制器设计与实验研究：基于H∞理论与CCL算法的多模态振动抑制

一、引言

（一）研究背景与意义

在现代工程技术领域，柔性梁作为一种典型的柔性结构，因其独特的力学性能和结构特点，被广泛应用于航空航天、精密机械等众多关键领域。以航空航天领域为例，卫星的大型柔性太阳能帆板、飞行器的机翼等，都可看作是柔性梁结构。在精密机械中，高精度的位移台、微机电系统（MEMS）中的悬臂梁等也常采用柔性梁设计。

然而，柔性梁的多模态振动特性给系统控制带来了巨大挑战。由于其结构的柔性，在外界激励或内部扰动下，柔性梁会产生复杂的多模态振动，这些振动模态相互耦合，使得系统的动力学行为变得极为复杂。而且，高频未建模动态的存在，容易引发控制溢出问题，这不仅会严重影响系统的稳定性，导致系统出现不可预测的振荡甚至失控，还会降低系统的控制精度，使系统无法满足高精度的工作要求，极大地限制了柔性结构在实际工程中的应用和性能提升。

在控制器设计过程中，通常会面临模型阶次过高的问题。传统的控制器设计方法往往依赖于高阶模型，虽然这些高阶模型能够较为精确地描述系统的动态特性，但也带来了计算复杂度大幅增加的问题。随着模型阶次的升高，计算量呈指数级增长，这不仅对计算资源提出了极高的要求，增加了硬件成本和计算时间，而且在实际工程实现中也面临诸多困难，如控制器的实时性难以保证、硬件实现的复杂性增加等。因此，降阶控制器设计成为解决这一问题的关键途径。

降阶控制器设计旨在在保证一定控制性能的前提下，降低控制器的阶次，简化控制器的结构和计算复杂度，使其更易于在实际工程中实现。通过合理的降阶设计，可以在不显著降低控制效果的同时，有效减少计算量，提高系统的实时性和可靠性，降低硬件成本和实现难度。这对于提升柔性结构振动主动控制的实用性具有重要意义，能够为柔性结构在更多领域的广泛应用提供有力支持，推动相关工程技术的发展和进步。

（二）研究现状与挑战

在柔性梁振动控制的研究历程中，传统鲁棒控制方法曾占据重要地位。像H∞控制理论，通过巧妙地处理高频未建模动态等不确定性因素，在柔性结构的振动主动控制研究中吸引了众多关注。它能够在一定程度上保证系统在不确定性环境下的稳定性和性能。然而，这种方法存在一个显著的缺陷，即设计出的控制器阶次往往不低于设计模型（增广被控对象）的阶次。由于柔性结构本身的模型阶次通常较高，这就导致控制器的阶次过高，使得控制器的实现变得异常困难。例如，在一些对实时性要求极高的航空航天应用场景中，过高阶次的控制器会导致计算量过大，无法满足实时控制的需求，从而限制了其实际应用。

为了解决传统方法中控制器阶次过高的问题，基于降阶模型的设计方法应运而生。这种方法通过对高阶模型进行降阶处理，试图在降低模型复杂度的同时，保持系统的主要动态特性，进而设计出低阶控制器。但是，这种方法也面临着严峻的挑战。由于降阶过程不可避免地会忽略一些高频动态信息，这些被忽略的高频未建模动态可能会在控制过程中产生负面影响，导致控制性能的退化，甚至引发溢出问题，使闭环系统变得不稳定。

近年来，启发式算法为降阶控制器设计开辟了新的道路。其中，CCL（ConeComplementarityLinearization）算法备受瞩目。它为解决降阶控制器设计中具有非凸约束的矩阵不等式问题提供了一种有效的途径。然而，该算法在实际应用中仍存在一些有待深入研究的问题。首先，非凸约束的求解本身就是一个极具挑战性的任务，CCL算法虽然提供了一种思路，但在求解的效率和准确性方面仍有提升空间。其次，权函数的优化对于控制器的性能有着至关重要的影响，但目前在权函数的选择和优化方法上还缺乏系统、有效的理论指导，往往需要通过大量的试凑来确定，这不仅耗费时间和精力，而且难以保证得到最优的权函数。此外，虽然理论上CCL算法具有一定的优势，但在实际实验验证方面还相对不足，缺乏充分的实验数据来验证其在不同工况下的有效性和可靠性。

（三）研究目标与方法

本研究聚焦于压电传感器/作动器非同位配置的柔性悬臂梁这一特定对象，旨在设计出一种高效的降阶控制器，以实现对其多模态振动的有效抑制，并提高系统的抗溢出能力。

为达成这一目标，首先采用频域辨识方法。通过对柔性悬臂梁在不同频率激励下的响应进行精确测量和分析，获取能够准确描述其主要动态特性的低阶模型。频域辨识方法能够充分利用系统在频域内的信息，相较于其他方法，更能准确地捕捉到系统的关键模态信息，为后续的控制器设计提供可靠的模型基础。

基于得到的低阶模型，运用CCL算法进行降阶H∞控制器的设计。CCL算法能够将具有非凸约束的降阶控制器设计问题转化为可求解的形式，通过巧妙的线性化处理，为寻找满足性能要求的低阶控制器提供了可能。在设计过程中，充分考虑系统的不确定性和性能指标，通过合理调整算法