移动机器人用改进的双向A^(＊)二次路径规划算法.pdfVIP

第37卷第2期系统仿真学报Vol.37No.2

2025年2月JournalofSystemSimulationFeb.2025

移动机器人用改进的双向A*二次路径规划算法

李炯逸，李强，张新闻，ZinMyoHtet，蔡永斌2

（1.浙江科技学院机械与能源工程学院，浙江杭州310023；2.杭州数创自动化控制技术有限公司，浙江杭州310004)

摘要：针对传统A*算法存在规划路径与障碍物相交、规划的路径拐点多和搜索时间长等问题，提

出了一种面向室内环境改进的双向A*二次路径规划算法。通过对地图进行膨胀处理，解决了规划

路径与障碍物相交的问题；通过引入新的启发函数和双向扩展等方法，提高了双向A*算法的搜索

速度和精度；引入转弯代价函数和自适应权重，减少了拐点数量；利用二次规划和二阶贝塞尔曲

线对路径进行平滑处理，删除了允余节点和不符合实际移动的拐角。仿真结果表明：算法的搜索

速度提高了55.7%，路径长度缩短了15.6%，拐点和拐角减小了31.6%和56.1%。

关键词：评价函数；路径平滑；双向A*算法；二次规划；路径规划；移动机器人

中图分类号：TP242.6文献标志码：A文章编号：1004-731X(2025)02-0498-10

DOI:10.16182/j.issn1004731x.joss.23-1183

引用格式：李炯逸，李强，张新闻，等.移动机器人用改进的双向A*二次路径规划算法[J].系统仿真学报，2025,37(2):

498-507.

Referenceformat:LiJiongyi,LiQiang,ZhangXinwen,etal.ImprovedBidirectionalA*QuadraticPathPlanning

AlgorithmforMobileRobots[J].JournalofSystemSimulation,2025,37(2):498-507.

ImprovedBidirectionalA*QuadraticPathPlanningAlgorithmforMobileRobots

LiJiongyi,LiQiang,ZhangXinwen,ZinMyoHtet,CaiYongbin?

(1.SchoolofMechanicalandEnergyEngineering,ZhejiangUniversityofScienceandTechnology,Hangzhou310023,China;

2.HangzhouSuchuangAutomationControlTechnologyCo.,LTD,Hangzhou310004,China)

Abstract:AimingattheproblemsofthetraditionalA*algorithm,suchastheunhopedintersection

betweentheplannedpathandtheobstacles,theplannedpathhasmanyinflectionpointsandthesearch

timeislong,animprovedbidirectionalA*quadraticpathplanningalgorithmfortheindoor

environmentsisproposed.Throughtheexpansionofthemap,theintersectionbetweentheplannedpath

andtheobstacleissolved.Bynewheuristicfunctionsandbidirecti