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第38卷第6期重庆大学学报V01．38NO．6

2015年12月JournalofChongqingUniversityDec．2Ol5

doi：10．11835／j．issn．1000—582X．2015．06．019

仿生学习的机器鱼运动模式分析

王进，蒋定立，邓欣，陈乔松，曾向绿，罗燕。

(1．重庆邮电大学计算智能重庆市重点实验室，重庆400065；2．国家电网湖南省电力公司

重庆401331)

衡阳供电分公司，湖南衡阳421002；3．重庆师范大学美术学院，

摘要：运动行为建模是机器鱼研究领域的重点和难点，研究将一种新颖的仿生学习方法应用

到多关节机器鱼运动模式学习和生成上。首先，通过视频采集设备对鲤鱼的运动行为进行记录，并

对记录的视频数据作离散化处理后进行分析，提取得到了鲤鱼的3个基本运动模式：“巡游”、“游动

转弯”和“C形急转”。然后采用通用内部模型(genera1internalmodel，GIM)对鲤鱼的运动模式进

行学习，利用其函数逼近能力和在时间、空间上的可伸缩性，机器鱼可以学习、修正和再现真鱼的运

动模式。最后结合红外传感器及避障算法实现了机器鱼的自主避障行为，从而证实了该方法的有

效性。

关键词：仿生学习；机器鱼；通用内部模型；避障

中图分类号：TP242．6文献标志码：A文章编号：1000—582X(2015)06—138—09

Studyonthefishrobotlocomotionbasedonbiomimeticmethod

(1．ChongqingKeyLaboratoryofComputationalIntelligence，ChongqingUniversityofPostsand

Telecommunications，Chongqing400065，P．R．China；2．StateGridElectricPowerCompanyHengyang，

HunanProvincePowerSupplyBranch，Hengyang421002，Hunan，P．R．China；

3．DepartmentofArt，ChongqingNormalUniversity，Chongqing401331，P．R．China)

Abstract：Locomotionbehaviormodelingisakeyanddifficultproblemintheresearchfieldofrobotic

fish．Inthispaper，anovelbiomimeticlearningapproachisappliedtothemovementpatternsgenerationof

amulti—jointroboticfish．Firstly，therealfishbehaviorsarerecordedbyvideosystem．Byanalyzingthe

recordeddata，threebasicswimmingpatterns，‘c‘ruise，，，‘c‘ruiseinturning’’and“Csharpturn’’，are

extracted．Thenthegeneralinternalmodel(GIM)isemployedtolearntheswimmingpatternsof

carangiformfishes．Basedontheapproximationabilityandthetemporal-spatialscalabilitiesofGIM，

roboticfishownsthecapabilityoflearning，modifyingandregeneratingt