第三章控制系统的时域分析.pptVIP

2.峰值时间第29页，共67页，星期日，2025年，2月5日3.超调量第30页，共67页，星期日，2025年，2月5日4.调整时间第31页，共67页，星期日，2025年，2月5日例1已知图所示为某一机械振动系统，当有300N的力（阶跃输入）作用于系统时m的运动如图所示。试根据响应曲线确定质量m，阻尼系数f和弹性系数k的值。m300Nfk1.0Mp=0.0952X(t)/cmt/sX(t)第32页，共67页，星期日，2025年，2月5日例2.二阶系统如图所示,其中,当输入信号为单位阶跃信号时，求系统的动态性能指标。第33页，共67页，星期日，2025年，2月5日第34页，共67页，星期日，2025年，2月5日例3.二阶系统如图所示,系统单位阶跃响应指标具有：,试确定增益K和反馈系数。C(s)R(s)第35页，共67页，星期日，2025年，2月5日第36页，共67页，星期日，2025年，2月5日第37页，共67页，星期日，2025年，2月5日§3-5稳态误差分析与计算稳态误差仅仅对稳定系统才有意义。稳态误差反映系统的控制精度。稳态误差取决于系统的结构参数和外作用信号的形式。第38页，共67页，星期日，2025年，2月5日一、误差和稳态误差1.误差：希望输出与实际输出之差。B(S)C(S)Er(S)R(S)-Cor(S)-第39页，共67页，星期日，2025年，2月5日G(s)H(s)Y(s)Xi(s)-Xo(s)(a)图Xi(s)X0(s)G(s)H(s)1/H(s)Xor(s)Er(s)-(b)图一非单位反馈系统如图(a)所示，其等效方框图为图(b)。第40页，共67页，星期日，2025年，2月5日系统误差第41页，共67页，星期日，2025年，2月5日2.偏差：系统输入与反馈信号之差。3.偏差和误差的关系第42页，共67页，星期日，2025年，2月5日1）误差是从系统输出端来定义的，它是输出的希望值与实际值之差，这种方法定义的误差在性能指标提法中经常使用，但在实际系统中有时无法测量，因而一般只具有数学意义。说明：2）偏差是从系统的输入端来定义的，它是系统输入信号与主反馈信号之差，这种方法定义的误差，在实际系统中是可以测量的，因而具有一定的物理意义。3）对单位反馈系统而言，误差与偏差是一致的。第43页，共67页，星期日，2025年，2月5日4.稳态误差：稳定系统误差的终值。5.稳态误差的计算第44页，共67页，星期日，2025年，2月5日二、输入信号作用下的稳态误差与系统结构的关系设系统的开环传函为称为0型系统称为I型系统称为II型系统系统的型别以来划分第45页，共67页，星期日，2025年，2月5日1.阶跃输入第46页，共67页，星期日，2025年，2月5日2.斜坡输入第47页，共67页，星期日，2025年，2月5日第1页，共67页，星期日，2025年，2月5日一、基本概念1、时间响应：系统在输入信号的作用下，其输出随时间的变化而变化的过程。2、瞬态响应：系统在某一输入信号作用下，系统的输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。3、稳态响应：时间t趋于无穷时，系统输出的稳定状态。§3-1时间响应与典型输入信号第2页，共67页，星期日，2025年，2月5日二、典型输入信号1、选取原则（1）选取的输入信号应反映系统工作的大部分实际情况。（2）选取输入信号的形式应尽可能简单，便于用数学式表达及分析处理。（3）应选取那些能使系统工作在最不利情况下的输入信号。第3页，共67页，星期日，2025年，2月5日2、典型信号（1）、阶跃信号（2）、斜坡信号斜坡函数第4页，共67页，星期日，2025年，2月5日（3）、抛物线信号（4）、脉冲信号第5页，共67页，星期日，2025年，2月5日§3-2一阶系统的时间响应一、数学模型一阶系统：以一阶微分方程描述的系统。标准形式传递函数第6页，共67页，星期日，2025年，2月5日二．一阶系统的单位阶跃响应第7页，共67页，星期日，2025年，2月5日第8页，共67页，星期日，2025年，2月5日三、一阶系统的单位脉冲响应1/TTtc(t)第9页，共67页，星期日，2025年，2月5日四、一阶系统的单位斜坡响应TTtx(t)第10页，共67页，星期日，2025年，2月5日一阶系统输入与响应