设施农业喷灌机器人系统设计.pptxVIP

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2025-12-1

苏州大学

机电工程学院机器人与微系统研究中心

耿长兴副教授

邮箱：chxgeng@suda.edu.cn

机器视觉系统构建

转轨系统设计与应用

项目二设施农业喷灌机器人原理、控制与维保

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机电工程学院机器人与微系统研究中心

耿长兴副教授

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机器视觉系统构建

温室内架设工作轨道，分为喷灌机器人行走的行走轨道，以及与其垂直搭设的换轨车行走轨道。

喷灌机器人在单垄作业完成后自动行驶入位于垄头位置的换轨车内部，换轨车携带喷灌机器人转换于不同的垄位，实现对温室种植面积全方面覆盖，系统工作流程图如图所示。

作业流程

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耿长兴副教授

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机器视觉系统构建

转轨装置结构

1——机械限位，防双轨转轨机脱轨用

2——限位开关，双轨转轨机行程限位用

3——限位开关，双轨转轨机行程限位用

4——U型光电传感器，双轨转轨机定位轨道用

5——限位开关，双轨悬挂喷施机归位检测用

6——反光板，安装在电推杆上，提供双轨悬挂喷施机启动信号用

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机器视觉系统构建

转轨装置结构

7——机械限位，防双轨悬挂喷施机脱离转轨轨道用

8——磁性传感器，双轨转轨机定位前减速用

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机器视觉系统构建

转轨装置结构

9——U型微型光电传感器，检测双轨转轨机对轨机构运动位置用

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机器视觉系统构建

作业控制系统设计

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机器视觉系统构建

作业控制系统设计

喷灌机器人与换轨车核心控制器件同为SIEMENSES7-200PLC，工作中两PLC实时采集系统输入信息，其中包括设定喷灌机器人单垄作业时间的时间继电器，感知垄位位置与换轨位置的传感器等。

PLC的系统控制输出主要为喷灌机器人电机变频器、换轨车电机变频器与轨道连接推杆。

两控制PLC通过PPI通信的方式实现信息实时互换，在整个控制系统中要求喷灌机器人工作于不同的行驶速度，通过MODBUS通信喷灌机器人PLC控制电机变频器实现根据工作位置调整行驶速度的功能。

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机器视觉系统构建

喷灌机器人与换轨车之间PPI主从通信

PPI通信是一种主从协议，主站器件发送要求到从站器件，从站器件不发信息，等待主站的要求并对要求做出响应。

在喷灌机器人作业系统中，喷灌机器人作为主要工作机器，完成喷洒农药、液肥等工作，换轨车作为一个辅助机器，功能为在喷灌机器人完成单垄工作后，将其转移到下一工作位置，就其工作性质而言，喷灌机器人居于主位，换轨车属于从属位。在通信中，喷灌机器人PLC作为通信主机，换轨车PLC作为通信从机。系统工作中，喷灌机器人和换轨车之间处于实时通信中，作为通信主机的喷灌机器人向作为从机的换轨车发送数据或读取信息，两者配合执行换轨作业。

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机器视觉系统构建

喷灌机器人控制PLC与电机变频器之间MODBUS通信

MODBUS通信协议是一种标准、开放的通信协议，支持多种接口形式，本系统中电机控制器采用台达VFD-M系列变频器，该变频器支持MODBUS协议。

在执行换轨工作的时候，为保证作业安全，喷灌机器人需要以安全工作速度行驶入换轨车。行驶速度的实时切换，亦即电机转速的实时切换，反应在电机控制器上，即对变频器的输出频率做切换，通信的方式，可以实现控制器对于变频器的实时读写，实时改变变频器输出频率。

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机电工程学院机器人与微