第二章平面机构的运动分析.pptVIP

得：a’b’/lAB＝b’c’/lBC＝a’c’/lCA称p’a’b’c’为加速度多边形（或速度图解），p’－极点∴△a’b’c’∽△ABC加速度多边形的特性：①联接p’点和任一点的向量代表该点在机构图中同名点的绝对加速度，指向为p’→该点。b’b”a’p’c”’c”c’角加速度：α＝atBA/lAB方向：CW＝μab”b’/μlABaBA＝(atBA)2+(anBA)2aCA＝(atCA)2+(anCA)2aCB＝(atCB)2+(anCB)2＝lCAα2+ω4＝lCBα2+ω4＝lABα2+ω4＝μaa’b’＝μaa’c’＝μab’c’BACα第29页，共42页，星期日，2025年，2月5日②联接任意两点的向量代表该两点在机构图中同名点的相对加速度，指向与速度的下标相反。如a’b’代表aBA而不是aAB，b’c’→aCB，c’a’→aAC。③∵△a’b’c’∽△ABC，称a’b’c’为ABC的加速度影象，称p’a’b’c’为PABC的加速度影象，两者相似且字母顺序一致。④极点p’代表机构中所有加速度为零的点的影象。特别注意：影象与构件相似而不是与机构位形相似！加速度影像法的用途：根据相似性原理由两点的加速度求任意点的加速度。例:求BC中间点E的加速度aE求构件ABC上加速度等于0的点。常用相对切向加速度来求构件的角加速度。b’a’p’c’BACE第30页，共42页，星期日，2025年，2月5日第二章平面机构的运动分析第1页，共42页，星期日，2025年，2月5日§2-1机构运动分析的目的与方法研究内容:位置分析、速度分析和加速度分析。内涵：点的轨迹位移速度加速度原动件的运动规律其余构件构件的位置角位移角速度角加速度╬第2页，共42页，星期日，2025年，2月5日ACBED1.位置分析①确定机构的位置（位形），绘制机构位置图。②确定构件的运动空间，判断是否发生干涉。③确定构件(活塞)行程，找出上下极限位置。④确定点的轨迹（连杆曲线），如鹤式吊。HEHD§2-1机构运动分析的目的与方法第3页，共42页，星期日，2025年，2月5日2.速度分析①通过分析，了解从动件的速度变化规律是否满足工作要求。如牛头刨。②为加速度分析作准备。3.加速度分析的目的是为确定惯性力作准备。分析方法：图解法－简单、直观、精度低、求系列位置时繁琐。解析法－正好与以上相反。实验法－试凑法，配合连杆曲线图册，用于解决实现预定轨迹问题。§2-1机构运动分析的目的与方法第4页，共42页，星期日，2025年，2月5日§2-1研究机构运动分析的目的与方法§2-2速度瞬心及其在机构速度分析上的应用§2-3用相对运动图解法求机构速度和加速度第二章平面机构的运动分析第5页，共42页，星期日，2025年，2月5日§2-2速度瞬心及其在机构速度分析中的应用一、速度瞬心的概念ABVAVB瞬心：两构件间相对速度为0的重合点。单个刚体：瞬时转动中心－－瞬心PωA?11234BCD铰链四杆机构：构件1：瞬心P1→P14构件3：瞬心P3→P34P1P3P14P34如：P14=P41，P34=P4312A2(A1)B2(B1)VA2A1VB2B1(vP2P1=0)P21(vp=0)P瞬心：两个作平面运动构件上速度相同的一对重合点，在某一瞬时两构件的相对运动绕该点转动，该点称瞬时速度中心。第6页，共42页，星期日，2025年，2月5日?11234BCP14P34★瞬心：两构件间相对速度为0的重合点。P12P23若瞬心的绝对速度＝0则称为★绝对瞬心。如P14、P34绝对瞬心即构件的瞬时转动中心。若瞬心的绝对速度≠0则称为★相对瞬心。如P12、P23或称：★瞬心：两构件间的等速重合点。－－该概念是利用瞬心求解机构速度的关键。12A2(A1)B2(B1)VA2A1VB2B1(vP2P1=0)P21§2-2速度瞬心及其在机构速度分析中的应用第7页，共42页，星期日，2025年，2月5日二、瞬心的数目