第2章旋转质量陀螺仪及其力学分析.pptVIP

5.单自由度陀螺的单位阶跃响应（3）仅有阻尼时的运动规律陀螺的输出转角与输入转角速度的积分成正比（积分陀螺）**第29页，共66页，星期日，2025年，2月5日5.单自由度陀螺的单位阶跃响应（4）无约束时的运动规律输出转角与输出转角速度的二次积分成正比（二次积分陀螺）**第30页，共66页，星期日，2025年，2月5日6.单自由度陀螺的方框图与传递函数（1）方框图H1/Js2DsC-+++**第31页，共66页，星期日，2025年，2月5日6.单自由度陀螺的方框图与传递函数（2）传递函数**第32页，共66页，星期日，2025年，2月5日讨论：单自由度陀螺的运动方程**第33页，共66页，星期日，2025年，2月5日三双自自由度陀螺仪运动方程与动力学分析1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程坐标系：固定坐标系动坐标系xyzXYZO**第34页，共66页，星期日，2025年，2月5日1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程欧拉方程：二自由度陀螺的广义坐标：转子轴绕外环轴的转角转子轴绕内环轴负向的转角xyzXYZO**第35页，共66页，星期日，2025年，2月5日1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程(1)只考虑转子列写欧拉方程转子有三个自由度，其角速度：转子的角动量xyzXYZO**第36页，共66页，星期日，2025年，2月5日动坐标系的转动角速度：1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程(1)只考虑转子列写欧拉方程xyzXYZO**第37页，共66页，星期日，2025年，2月5日将上述两式代入欧拉动力学方程第3式可得：1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程(1)只考虑转子列写欧拉方程(1)**第38页，共66页，星期日，2025年，2月5日1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程(2)考虑转子、内环列写欧拉动力学方程内环的角动量转子和内环的角动量**第39页，共66页，星期日，2025年，2月5日化简：代入欧拉动力学方程，由第１式得(2)考虑转子、内环系统列写欧拉动力学方程1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程(2)**第40页，共66页，星期日，2025年，2月5日1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程(3)考虑转子、内环、外环整个系统列写欧拉动力学方程**第41页，共66页，星期日，2025年，2月5日整理：1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程(3)考虑转子、内环、外环整个系统,列写欧拉动力学方程(3)**第42页，共66页，星期日，2025年，2月5日综合(1)(2)(3)式，得到陀螺仪完整的运动微分方程：1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程**第43页，共66页，星期日，2025年，2月5日2.陀螺运动微分方程的线性化处理**第44页，共66页，星期日，2025年，2月5日2.陀螺运动微分方程的线性化处理**第45页，共66页，星期日，2025年，2月5日2.陀螺运动微分方程的线性化处理**第46页，共66页，星期日，2025年，2月5日3.传递函数及典型输入下的响应技术方程：**第47页，共66页，星期日，2025年，2月5日第2章旋转质量陀螺仪及其力学分析*第1页，共66页，星期日，2025年，2月5日（1）转子轴匀速自转；（2）自转角动量远大于非自转角速度产生的角动量；（3）转子的质心与支撑框架的中心重合（4）陀螺系统的各个部件都是刚性的。简化模型：一自由陀螺仪的基本特性§2.1旋转质量陀螺仪的一般原理yxzHO**第2页，共66页，星期日，2025年，2月5日一自由陀螺仪的基本特性§2.1旋转质量陀螺仪的一般原理简化模型yxzHO**第3页，共66页，星期日，2025年，2月5日简化模型一自由陀螺仪的基本特性xyzHOM**第4页，共66页，星期日，2025年，2月5日一自由陀螺仪的基本特性xyzHOM**第5页，共66页，星期日，2025年，2月5日1．自由陀螺仪的进动性（SpinPrecession）陀螺转子轴在外力矩作用下绕与外力矩相垂直的方向的转动运动，称为陀螺的“进动运动”xyzHOM一自由陀螺仪的基本