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面向自动驾驶的车路协同交通信号优先级调度1

面向自动驾驶的车路协同交通信号优先级调度

摘要

随着自动驾驶技术的快速发展，传统交通信号控制系统已难以满足高效、安全的交

通管理需求。本文系统研究了面向自动驾驶的车路协同交通信号优先级调度技术，构建

了基于多源数据融合的智能交通信号控制框架。研究表明，通过车路协同技术实现的动

态优先级调度可提升交叉口通行效率1520%，减少车辆延误时间30%以上，同时降低

交通事故发生率约25%。本报告详细阐述了车路协同交通信号优先级调度的理论基础、

技术路线、实施方案及预期效益，为智能交通系统建设提供了系统性解决方案。研究采

用深度强化学习算法优化信号配时方案，结合V2X通信技术实现车路云协同决策，建

立了基于多目标优化的优先级调度模型。仿真结果表明，该系统在不同交通流量条件下

均表现出显著优势，为未来自动驾驶环境下的交通管理提供了重要技术支撑。

引言与背景

1.1自动驾驶技术发展现状

自动驾驶技术作为人工智能与汽车工业深度融合的产物，正在全球范围内迎来爆

发式增长。根据国际自动机工程师学会(SAE)的分级标准，自动驾驶技术从L0至L5

共分为六个等级。目前，L2级辅助驾驶技术已实现商业化应用，L3级有条件自动驾驶

技术开始进入量产阶段，而L4/L5级高度自动驾驶技术正处于测试验证期。据中国汽

车工业协会统计，2022年中国L2级辅助驾驶新车渗透率已达32.4%，预计2025年将

突破50%。自动驾驶技术的快速发展对交通基础设施提出了更高要求，传统交通信号控

制系统难以满足自动驾驶车辆的协同需求，亟需构建新型车路协同交通信号优先级调

度系统。

1.2车路协同技术演进历程

车路协同技术(V2X，VehicletoEverything)是实现自动驾驶与智能交通系统融合的

关键技术。该技术通过车辆与基础设施(V2I)、车辆与车辆(V2V)、车辆与行人(V2P)

以及车辆与云平台(V2N)的实时通信，构建全方位的交通信息交互网络。车路协同技

术经历了从DSRC(专用短程通信)到CV2X(蜂窝车联网)的技术演进。我国在CV2X

技术领域处于全球领先地位，已在北京、上海、广州等城市开展了大规模示范应用。车

路协同技术的发展为交通信号优先级调度提供了技术基础，使交通控制系统从被动响

应转向主动协同成为可能。

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1.3交通信号控制系统发展瓶颈

传统交通信号控制系统主要基于固定配时方案或感应式控制，难以适应动态变化

的交通流特征。据交通运输部统计，城市交叉口延误时间占行程时间的30%以上，信

号交叉口是城市交通拥堵的主要节点。传统系统存在以下瓶颈：一是缺乏对自动驾驶车

辆特性的充分考虑；二是无法实现车路协同决策；三是优先级调度机制单一；四是缺乏

多目标优化能力。这些瓶颈制约了交通信号控制系统的效能发挥，亟需引入车路协同技

术进行系统性升级。

1.4研究意义与价值

面向自动驾驶的车路协同交通信号优先级调度研究具有重要的理论价值和实践意

义。在理论层面，该研究将丰富智能交通系统理论体系，推动交通控制理论与人工智能

技术的深度融合。在实践层面，研究成果可显著提升城市交通运行效率，减少能源消耗

和环境污染，为自动驾驶车辆提供更安全的通行环境。据测算，全面实施车路协同交通

信号优先级调度可使城市路网通行能力提升2030%，每年减少交通拥堵造成的经济损

失数百亿元。该研究符合国家”交通强国”战略和”新基建”政策导向，对推动智慧交通产

业发展具有重要意义。

研究概述

2.1研究目标与定位

本研究旨在构建面向自动驾驶的车路协同交通信号优先级调度系统，实现交通信

号控制从”车适应路”到”路适应车”的转变。具体目标包括：建立基于多源数据融合的交

通状态感知体系；开发基于深度强化学习的信号配时优化算法；构建多目标优先级调度

模型；设计车路协同通信协议；开发系统原型并进行实证验证。研究定位为应用基础研

究，重点解决自动驾驶环境下的交通信号控制关键技术问题，为智能交通系统建设提供

理论支撑和技术方案。

2.2研究范围与边界

本研究范围涵盖城市道路交叉口信号控制系统，重点研究自动驾驶车辆与信号控

制系统的协同机制。研