机器人与自动化：机器人运动学与动力学_（8）.牛顿-欧拉方程.docx

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牛顿-欧拉方程

牛顿-欧拉方程是机器人动力学中的基本方程，用于描述多体系统中每个刚体的运动和受力情况。这些方程结合了牛顿的第二定律（力和加速度的关系）和欧拉的旋转动力学方程（角动量和角加速度的关系），为分析和控制机器人的运动提供了强大的工具。本节将详细介绍牛顿-欧拉方程的原理和应用，包括如何在软件中实现这些方程以进行仿真模拟。

牛顿方程

牛顿方程是描述刚体线性运动的基本方程。对于一个刚体，牛顿的第二定律可以表示为：

∑

其中：-∑F是作用在刚体上的所有外力的矢量和。-m是刚体的质量。-a

原理

牛顿方程描述了外力与刚体线性加速度之间的关系。在