机器人与自动化：机器人运动学与动力学_（3）.刚体运动.docx

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刚体运动

1.刚体运动的基本概念

刚体运动是指刚体在空间中的位置和姿态的变化。在机器人与自动化领域，刚体运动是描述机器人关节和末端执行器运动的基本工具。刚体运动可以分为平移运动和旋转运动，这两者可以组合成任意的刚体运动。

1.1平移运动

平移运动是指刚体在空间中的位置变化，而不涉及姿态的改变。在三维空间中，平移可以用一个三维向量p=px,

1.2旋转运动

旋转运动是指刚体在空间中的姿态变化，而不涉及位置的改变。在三维空间中，旋转可以用多种方式来描述，包括旋转矩阵、欧拉角、四元数等。每种方式都有其特定的应用场景和优缺点。

1.2.1旋转矩阵

旋转