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工业机器人调度系统中的死锁检测与预防算法设计1

工业机器人调度系统中的死锁检测与预防算法设计

摘要

工业机器人调度系统作为智能制造的核心组成部分，其运行效率直接关系到生产

线的整体性能。死锁问题作为并发系统中的典型难题，在多机器人协同作业环境中尤为

突出，可能导致生产停滞、资源浪费甚至设备损坏。本研究针对工业机器人调度系统中

的死锁问题，设计了一套集检测与预防于一体的算法体系。通过深入分析死锁产生的

机理，结合图论、资源分配图等理论工具，提出了基于实时监控的死锁检测算法和基于

资源分配策略的死锁预防机制。实验结果表明，该算法体系能够将死锁发生率降低至

0.1%以下，同时保持系统资源利用率在85%以上。本研究为工业机器人调度系统的优

化提供了理论依据和技术支持，对推动制造业智能化转型具有重要意义。

关键词：工业机器人；调度系统；死锁检测；死锁预防；资源分配；并发控制

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着”中国制造2025”战略的深入推进，工业机器人已成为智能制造领域的关键装

备。据国际机器人联合会(IFR)统计，2022年中国工业机器人密度达到每万名工人151

台，较2015年增长近5倍。在汽车制造、电子装配、物流仓储等行业，多机器人协同

作业系统已成为主流配置。然而，随着系统规模的扩大和任务复杂度的提升，死锁问题

日益凸显。死锁是指两个或多个进程因争夺资源而造成的一种互相等待的现象，若无外

力作用，它们都将无法推进。在工业机器人调度系统中，死锁可能导致生产线停滞，造

成巨大的经济损失。

1.2国内外研究现状

国外学者对死锁问题的研究起步较早，Dijkstra于1965年首次提出了银行家算法

用于死锁避免。近年来，MIT的研究团队开发了基于Petri网的死锁检测工具，能够实

时监控复杂制造系统的资源分配状态。国内方面，清华大学、哈尔滨工业大学等高校在

机器人调度领域取得了显著成果，但针对死锁问题的专门研究仍相对薄弱。行业调研显

示，目前约35%的机器人调度系统仍采用简单的超时重试机制处理死锁，缺乏系统性

的解决方案。

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1.3研究目标与内容

本研究旨在设计一套适用于工业机器人调度系统的死锁检测与预防算法体系。主

要研究内容包括：(1)分析工业机器人调度系统中死锁产生的机理和特征；(2)构建基于

资源分配图的死锁检测模型；(3)设计动态资源分配策略实现死锁预防；(4)开发算法验

证平台并进行性能评估。通过本研究，期望将死锁导致的系统停机时间减少80%以上，

提升整体生产效率。

1.4技术路线概述

本研究采用理论分析与实验验证相结合的技术路线。首先通过文献调研和案例分

析明确死锁问题的表现形式；然后基于图论和排队论建立数学模型；接着设计检测与预

防算法；最后通过仿真实验和原型系统验证算法有效性。整个研究过程遵循”问题分析

模型构建算法设计实验验证”的递进逻辑，确保研究成果的科学性和实用性。

研究概述

2.1研究范围界定

本研究聚焦于工业机器人调度系统中的死锁问题，具体研究对象包括：(1)固定路

径的AGV(自动导引车)调度系统；(2)共享工作站的机械臂协同系统；(3)混合资源约

束的柔性制造单元。研究不考虑硬件故障导致的系统异常，也不涉及分布式环境下的网

络延迟问题。通过合理界定研究范围，确保算法设计的针对性和实用性。

2.2核心问题识别

通过实地调研和案例分析，本研究识别出工业机器人调度系统中的三大核心死锁

场景：(1)路径冲突导致的循环等待，如两台AGV在狭窄通道相向而行；(2)工作站资

源竞争，如多个机械臂同时请求同一加工设备；(3)工具与夹具的互斥访问，如机器人

共享有限的末端执行器。这些场景具有资源有限性、请求非抢占性和循环等待性等典型

死锁特征。

2.3研究创新点

本研究的创新点主要体现在三个方面：(1)提出基于实时状态图的死锁检测算法，

检测时间复杂度优化至O(n²)；(2)设计自适应资源分配策略，根据系统负载动态调整

预防机制强度；(3)开发模块化的算法框架，支持不同类型机器人调度系统的灵活集成。

这些创新点解决了现有方法中检测延迟高、预防策略僵化的问题。

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