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机器人与自动化：机器人运动学与动力学_（6）.逆向运动学.docx

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    逆向运动学

    逆向运动学（InverseKinematics,IK）是机器人运动学中的一个重要分支，主要研究如何根据机器人的末端执行器的期望位置和姿态，计算出各个关节的角度或位置。与正向运动学（ForwardKinematics,FK）不同，正向运动学是根据已知的关节角度或位置来计算末端执行器的位置和姿态。逆向运动学在机器人控制、动画制作、虚拟现实等领域有广泛的应用。

    1.逆向运动学的基本概念

    逆向运动学问题可以表述为：给定一个机器人模型和其末端执行器的期望位置和姿态，求解各关节的配置，使得末端执行器达到该位置和姿态。这个问题通常是高度非线性的，

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