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机器人与自动化：机器人运动学与动力学_（7）.机器人动力学基础.docx

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    机器人动力学基础

    1.机器人动力学概述

    机器人动力学是研究机器人在运动过程中所受力和力矩的科学。它涉及到机器人的运动方程、动力学模型以及这些模型在控制和仿真中的应用。机器人动力学的研究不仅有助于理解机器人的运动特性，还能为机器人控制和优化提供理论基础。本节将介绍机器人动力学的基本概念和重要性，包括以下几个方面：

    动力学与运动学的区别

    机器人动力学的基本方程

    动力学模型的应用

    1.1动力学与运动学的区别

    运动学和动力学是机器人学中的两个基本概念，它们虽然密切相关，但有着本质的区别。

    运动学：运动学主要研究机器人关节位置、速度和加速度之间的关系，不考虑力

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