机器人与自动化：机器人运动学与动力学_（10）.机器人动力学建模.docx

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机器人动力学建模

引言

在上一节中，我们探讨了机器人运动学的基本概念和方法，包括正运动学和逆运动学。本节将重点讨论机器人动力学建模，这是机器人设计和控制中的关键环节。机器人动力学建模涉及描述机器人在运动过程中所受的力和力矩，以及这些力和力矩对机器人运动的影响。通过动力学建模，我们可以更准确地理解机器人的动力行为，从而设计更高效的控制器和路径规划算法。

1.基本概念

1.1力和力矩

在机器人动力学中，力和力矩是最基本的概念。力是改变物体运动状态的原因，而力矩则是使物体产生旋转的原因。对于机器人来说，这些力和力矩可以来自于电机、重力、摩擦力等。

1.1.