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2025年机器人视觉伺服控制考题(含答案与解析)

一、名词解释（每题5分，共20分）

1.机器人视觉伺服控制

机器人视觉伺服控制是一种将机器人技术与计算机视觉技术相结合的控制方法。它通过视觉传感器获取机器人工作环境的图像信息，经过图像处理和分析，提取出目标物体的特征和位置信息，并将这些信息反馈给机器人的控制系统，从而实现对机器人运动的精确控制，使机器人能够根据视觉信息自动调整自身的运动轨迹和姿态，以完成特定的任务，如抓取、装配、跟踪等。

答案：将机器人技术与计算机视觉技术结合，利用视觉传感器获取环境图像信息，经处理分析提取目标特征与位置信息反馈给控制系统，实现对机器人运动精确控制以完成特定任务的控制方法。

解析：该定义明确了机器人视觉伺服控制的核心要素，即结合的技术、信息获取与处理方式以及最终的控制目标和任务。理解这个概念有助于后续对整个系统的工作原理和应用的学习。

2.图像矩

图像矩是描述图像特征的一组统计量，它是图像像素灰度值的加权积分。不同阶数的图像矩具有不同的物理意义，例如零阶矩可以表示图像的面积或总灰度值，一阶矩可以用于确定图像的质心位置，二阶矩可以反映图像的形状和方向等。图像矩具有平移、旋转和尺度不变性等重要性质，在目标识别、图像匹配等领域有广泛的应用。

答案：描述图像特征的一组统计量，是图像像素灰度值的加权积分，不同阶数有不同物理意义，具有平移、旋转和尺度不变性，用于目标识别、图像匹配等领域。

解析：解释了图像矩的本质、物理意义和重要性质以及应用场景，让考生明白图像矩在机器人视觉伺服控制中用于描述和分析图像特征的重要作用。

3.雅可比矩阵

在机器人视觉伺服控制中，雅可比矩阵描述了机器人关节空间速度与末端执行器笛卡尔空间速度之间的映射关系，或者是图像特征的变化率与机器人关节速度之间的映射关系。它是一个矩阵，其元素表示各个关节速度对末端执行器速度或图像特征变化率的影响程度。通过雅可比矩阵，可以将期望的笛卡尔空间速度或图像特征变化率转换为机器人关节的速度指令，从而实现对机器人运动的控制。

答案：描述机器人关节空间速度与末端执行器笛卡尔空间速度或图像特征变化率与机器人关节速度之间映射关系的矩阵，元素表示各关节速度对相关速度或变化率的影响程度，用于将期望速度转换为关节速度指令。

解析：明确了雅可比矩阵在机器人运动控制中的关键作用，即建立不同空间速度之间的联系，帮助考生理解如何利用雅可比矩阵实现机器人的运动规划和控制。

4.特征点匹配

特征点匹配是指在不同图像中寻找具有相似特征的点的过程。在机器人视觉伺服控制中，通常先从图像中提取出一些具有代表性的特征点，如角点、边缘点等，然后通过比较这些特征点的描述符（如SIFT、SURF等）来判断它们是否来自同一目标物体。特征点匹配可以用于目标跟踪、三维重建、图像配准等任务，通过匹配不同时刻或不同视角下的特征点，机器人可以确定目标物体的位置和姿态变化。

答案：在不同图像中寻找具有相似特征点的过程，先提取图像特征点，通过比较其描述符判断是否来自同一目标物体，用于目标跟踪、三维重建、图像配准等任务以确定目标位置和姿态变化。

解析：说明了特征点匹配的具体操作步骤、应用场景和目的，让考生了解特征点匹配在机器人视觉伺服控制中对于获取目标物体动态信息的重要性。

二、选择题（每题3分，共30分）

1.以下哪种视觉传感器常用于机器人视觉伺服控制？（）

A.激光雷达

B.超声波传感器

C.摄像头

D.红外传感器

答案：C

解析：摄像头可以获取丰富的图像信息，是机器人视觉伺服控制中最常用的视觉传感器。激光雷达主要用于获取三维距离信息，超声波传感器和红外传感器常用于近距离的距离检测和障碍物感知，它们都不能像摄像头那样直接提供图像信息用于视觉伺服控制。

2.图像二值化是将图像中的像素值转换为（）两种值的过程。

A.0和1

B.0和255

C.1和255

D.1和1

答案：B

解析：在图像二值化处理中，通常将像素值小于某个阈值的像素设为0（表示黑色），将像素值大于等于阈值的像素设为255（表示白色），所以是转换为0和255两种值。

3.机器人视觉伺服控制中的位置伺服是指（）。

A.控制机器人的关节位置

B.控制机器人末端执行器的笛卡尔位置

C.控制机器人的姿态

D.控制机器人的速度

答案：B

解析：位置伺服主要是控制机器人末端执行器在笛卡尔空间中的位置，使其达到期望的位置。控制机器人的关节位置是关节空间的控制，姿态控制是关于机器人的方向和角度控制，速度控制则侧重于机器人的运动速度，而位置伺服强调的是末端执行器的位置。

4.雅可比矩阵的行数和列数分别取决于（）。

A.机器人的关节数和末端执行器的自由度

B.