公路沥青路面施工智慧机群编队规范.pdfVIP

ICS93.080.01

CCSP66DB32

江苏省地方标准

DB32/Txxxx—2025

公路沥青路面施工智慧机群

编队规范

Specificationforintelligentfleetformationforhighwayasphaltpavement

construction

（报批稿）

2025-xx-xx发布2025-xx-xx实施

江苏省市场监督管理局发布

DB32/Txxxx—2025

目  次

前  言III

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4缩略语2

5基本规定2

6智慧机群设备3

6.1一般要求3

6.2智能体及控制3

6.3路径采集装置3

6.4智能驾驶控制器4

7智慧机群控制系统4

7.1HMI交互中心与控制平台4

7.2软件4

8智慧机群通信系统5

8.1通信组网5

8.2RTK差分通讯5

8.3协作通信5

8.4通信抗干扰分析6

9路径规划6

9.1一般要求6

9.2路径规划定位6

9.3路径轨迹拟合7

9.4路径规划仿真验证7

10施工编队与协同控制7

10.1一般要求7

10.2领航跟随法8

10.3智慧机群编队控制9

11安全和避障10

I

DB32/Txxxx—2025

11.1智慧机群安全配置10

11.2系统安全威胁10

11.3安全等级11

12施工11

13编队评价12

13.1编队性能评价12

13.2智慧机群施工过程评价12

13.3智慧机群施工效果评价14

附录A（资料性）定位坐标转换方法15

附录B（资料性）智能体行进路径轨迹拟合方法17

B.1最小二乘法三次拟合17

B.2基于偏差分段拟合18

附录C（资料性）智能体当前位置推算方法20

C.1智能体到曲线路径的距离计算20

C.2智能体到曲线路径位置正负计算21

附录D（资料性）模糊控制器的设计步骤22

附录E（资料性）领航跟随法编队队形和智能压路机路径规划25

E.1编队队形设计25

E.2领航压路机压实路径规划26

E.3换道路径规划26

E.4换道步骤29

附录F（资料性）领航压路机速度规划31

F.1梯形速度规划31

F.2