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项目四特种电机电机与电气控制技术目录CONTENTS认识步进电机认识伺服电机任务一任务二认识其他特种电机任务三学习目标掌握步进电动机和伺服电动机的基本结构及工作原理熟悉步进电动机的运行方式、驱动及控制方式熟悉伺服电动机的应用范围及性能特点掌握直线电动机和永磁无刷电动机的基本结构、工作原理、特点及应用范围掌握测速发电机的基本结构、输出特性、特点及应用范围能拆装步进电动机能测试交流伺服电动机能测定直流测速发电机的输出特性1认识步进电机4.1.1步进电动机的基本结构步进电动机主要由定子和转子两部分组成。定子一般为凸极式结构，由硅钢片叠压而成，而且定子上设置的多相绕组可作为控制绕组（励磁绕组），用来接收电脉冲信号；转子一般也为凸极式结构，由软铁或永磁铁构成，但转子上不设置绕组。三相反应式步进电动机的基本结构如图所示。该电动机的定子上设有?3?对磁极，磁极上绕有控制绕组，相对的两个磁极上的控制绕组串联，构成三相独立的控制绕组。当电源向控制绕组输入电脉冲信号后，控制绕组会按一定的通电顺序开始工作，这个通电顺序称为三相反应式步进电动机的相序。转子的主要结构为磁性转轴，磁性转轴上设有?4?个均匀分布的齿。当定子中的控制绕组按相序有规律地通电、断电时，转子周围就会有一个按此规律变化的磁场，相应的电磁力也会作用在转子上，使转子发生转动。4.1.2步进电动机的工作原理及运行方式向步进电动机的U相绕组通以直流电，气隙中会产生沿轴线方向分布的磁场，转子的齿1和齿3被磁化，产生切向磁拉力，并把它们的轴线拉至与U相绕组轴线重合的位置，如图（a）所示。此时，转子不受任何与它的轴线方向垂直的力，故不做任何运动，这种状态称为转子自锁。如果改为向步进电动机的V相绕组通以直流电，那么转子的齿2和齿4就会受到与它们轴线夹角为30°的磁拉力，使它们的轴线与V相绕组的轴线对齐，从而使转子顺时针转动30°，如图（b）所示。同理，当向步进电动机的W相绕组通以直流电时，转子再顺时针转动30°，如图（c）所示。如此按照U→V→W→U的顺序，每换相一次，转子就顺时针转动30°。每次换相转子所旋转的角度称为步距角。1.步进电动机的工作原理（a）U相通电（b）V相通电（c）W相通电4.1.2步进电动机的工作原理及运行方式单相、双相绕组按照U→UV→V→VW→W→WU→U的顺序依次通电。此时，转子的步距角变为原来的一半，即15°，因此需要六拍才能完成一个相序循环。步进电动机以双三拍方式运行时，有两相绕组同时通电，并且按照UV→VW→WU→UV的顺序轮流通电。每次通电时，转轴的方向便与通电的两相绕组之间的轴线对齐，步距角也是30°。步进电动机以单三拍方式运行时，每次只有一相绕组通电，并且按照U→V→W→U的顺序不断接通和切断各相绕组，从而使转子以一定的速度转动起来。1）单三拍运行2）双三拍运行3）单双六拍运行2.步进电动机的运行方式工作稳定性较差，容易出现失步现象，一般很少采用。运行方式定位较准确，稳定性较好，不易出现失步现象。由于通电方式变换多样，电源会比较复杂，但是转子的步距角明显变小，步进电动机的稳定性更好，因此在实际中多采用这种运行方式。4.1.3步进电动机的驱动及控制方式步进电动机不能直接接到直流或交流电源上，必须使用专用的驱动电源。1.步进电动机的驱动步进电动机驱动电源的组成脉冲信号发生电路：用来产生基准频率信号脉冲分配电路：将基准频率信号转换成步进电动机所需的各种电脉冲信号功率放大电路：对脉冲分配电路输出的电脉冲信号进行放大，然后送入步进电动机的各相绕组，从而使步进电动机转动按功率放大电路的不同，步进电动机的驱动方式分类单电压驱动双电压驱动斩波驱动集成电路驱动4.1.3步进电动机的驱动及控制方式1）开环控制2．步进电动机的控制方式没有系统反馈的控制方式。只要准确控制输入脉冲的数量或频率，就能对步进电动机进行精确的位置或速度控制，而不需要系统反馈系统主要由控制器、脉冲分配器、驱动电路及步进电动机等组成。开环控制系统的控制精度主要取决于步进电动机步距角的精度和负载情况。开环控制系统因其结构简单、工作可靠、成本低，而被广泛应用于各种数字控制系统中。4.1.3步进电动机的驱动及控制方式2）闭环控制2．步进电动机的控制方式