面向自动驾驶的车路协同路侧单元协同控制.pdfVIP

面向自动驾驶的车路协同路侧单元协同控制1

面向自动驾驶的车路协同路侧单元协同控制

摘要

本报告系统研究了面向自动驾驶的车路协同路侧单元协同控制技术体系，旨在构

建高效、可靠、智能的路侧基础设施网络，为自动驾驶车辆提供全方位环境感知与决策

支持。报告从政策环境、技术现状、理论基础等多个维度展开分析，提出了基于分布式

架构的路侧单元协同控制框架，设计了包含感知层、传输层、处理层和应用层的完整技

术路线。通过建立多源数据融合算法、动态资源调度机制和协同决策模型，实现了路侧

单元间的信息共享与任务协作。研究方案包括仿真测试、实地验证和大规模部署三个阶

段，预期将显著提升自动驾驶系统的安全性和通行效率。报告还详细分析了技术风险、

管理风险和市场风险，并提出了相应的保障措施。本研究成果可为智慧交通基础设施建

设提供理论指导和实践参考，推动自动驾驶技术的产业化进程。

引言与背景

自动驾驶技术发展趋势

自动驾驶技术作为人工智能与汽车工业深度融合的产物，正经历从L2级辅助驾驶

向L4/L5级完全自动驾驶的跨越式发展。根据国际自动机工程师学会(SAE)的分类标

准，自动驾驶已进入商业化应用的关键阶段。数据显示，2022年全球自动驾驶市场规

模达到1500亿美元，预计到2030年将突破1万亿美元，年复合增长率超过25%。中

国作为全球最大的汽车市场，自动驾驶技术发展尤为迅速，已在北京、上海、广州等多

个城市开展了大规模测试示范。然而，单车智能模式在感知范围、计算能力和决策可靠

性方面存在固有局限，难以满足复杂交通环境下的安全需求。车路协同技术通过基础设

施与车辆的协同感知与决策，为突破自动驾驶技术瓶颈提供了新的解决路径。

车路协同技术演进历程

车路协同概念最早可追溯至20世纪90年代的智能交通系统(ITS)研究，经历了

从简单信息交互到深度协同控制的发展过程。早期系统主要基于专用短程通信(DSRC)

技术实现车辆与基础设施间的单向信息广播，如交通信号灯状态、道路限速等静态信

息。随着5G通信、边缘计算和人工智能技术的突破，现代车路协同系统已发展为支持

双向实时交互、多源数据融合和协同决策的复杂网络体系。欧盟的CROADS项目、美

国的CV2X计划以及中国的”新基建”战略都将车路协同作为重点发展方向。技术演进

呈现出三个显著特征：从单一功能到综合服务、从局部试点到系统部署、从信息辅助到

协同控制，为自动驾驶提供了强大的基础设施支撑。

面向自动驾驶的车路协同路侧单元协同控制2

路侧单元协同控制研究意义

路侧单元(RSU)作为车路协同系统的核心基础设施，其协同控制能力直接影响整

体系统性能。传统路侧单元通常独立工作，缺乏有效的信息共享与任务协作机制，导致

感知盲区、数据冗余和决策冲突等问题。研究表明，通过路侧单元协同控制可提升30%

以上的感知覆盖范围，降低40%的通信时延，减少25%的交通事故发生率。从技术层

面看，路侧单元协同控制涉及多传感器融合、分布式计算、动态资源分配等关键技术，

是智能交通领域的前沿研究方向。从应用价值看，高效的协同控制机制可显著提升自动

驾驶车辆的通行效率和安全水平，为智慧城市建设提供重要支撑。因此，开展面向自动

驾驶的路侧单元协同控制研究具有重要的理论意义和实用价值。

研究概述

研究目标与范围

本研究旨在构建面向自动驾驶的车路协同路侧单元协同控制体系，具体目标包括：

建立多源异构数据融合模型，实现路侧单元感知信息的有效整合；设计分布式协同决策

算法，优化路侧单元任务分配与执行；开发动态资源调度机制，提升系统整体运行效率；

构建安全可靠的通信架构，保障数据传输的实时性和完整性。研究范围涵盖城市道路、

高速公路和特殊区域三种典型场景，重点解决交叉路口、弯道、隧道等复杂环境下的协

同控制问题。技术层面涉及感知层、网络层、处理层和应用层的全链条优化，既包括硬

件设备的协同部署，也包括软件算法的协同运行。研究将充分考虑不同等级自动驾驶车

辆的需求差异，提供差异化的协同控制服务。

核心问题界定

本研究聚焦解决以下核心问题：一是路侧单元感知盲区问题，通过多设备协同实现

全域覆盖；二是信息传输效率问题，优化通信协议和网络拓扑结构；三是数据处理实时

性问题，采用边缘计算和分布式架构降低时延