机器人与自动化：机器人运动学与动力学_（5）.正向运动学.docx

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正向运动学

正向运动学（ForwardKinematics）是机器人学中的一个重要概念，它主要研究如何根据机器人的关节角度计算出末端执行器的位置和姿态。在机器人运动学中，正向运动学是一种从已知的关节变量（如关节角度、关节位移等）推导出末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态的方法。本节将详细介绍正向运动学的基本原理、数学模型以及如何通过编程实现正向运动学的计算。

1.基本概念

1.1关节变量

关节变量（JointVariables）是指描述机器人各关节状态的参数。这些参数通常包括关节角度（对于旋转关节）和关节位移（对于直线关节）。关节变量可以表示为一