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月球基地建设机器人视觉导航与定位方案研究1

月球基地建设机器人视觉导航与定位方案研究

摘要

月球基地建设作为人类深空探测的重要战略目标，其成功实施高度依赖于自主机

器人的精准导航与定位能力。本报告系统研究了月球极端环境下机器人视觉导航与定

位的关键技术问题，提出了一套完整的技术解决方案。报告首先分析了月球基地建设的

战略意义和技术挑战，指出传统导航方法在月球环境下的局限性。随后，报告深入研究

了视觉SLAM、多传感器融合、深度学习等前沿技术的理论基础，构建了适用于月面环

境的导航定位技术框架。在技术路线部分，报告详细阐述了基于立体视觉的实时建图、

惯性测量与视觉数据融合、光照不变特征提取等核心算法的实现路径。实施方案设计涵

盖了从地面模拟测试到月面实际部署的全流程，包括硬件配置、软件架构和测试验证体

系。报告还对技术风险、经济效益和保障措施进行了全面分析，提出了分阶段实施的评

价指标体系。研究表明，本方案能够实现厘米级定位精度和鲁棒的环境适应性，为月球

基地建设机器人提供可靠的导航支持，具有重要的理论价值和实践意义。

引言与背景

1.1月球基地建设的战略意义

月球基地建设是人类探索宇宙、利用太空资源的重要里程碑，具有深远的科学、经

济和战略价值。根据国际航天研究机构的预测，到2035年，全球将有至少三个国家具

备建立月球基地的技术能力。中国《2030年前深空探测发展规划》明确提出，将在2030

年前实现载人登月并开展月球基地初步建设。月球基地不仅可作为深空探测的前哨站，

还能为月球资源开发、科学实验和技术验证提供平台。美国国家航空航天局(NASA)的

阿尔忒弥斯计划也把建立可持续月球基地作为核心目标，预计投资超过280亿美元。月

球基地建设将带动航天材料、机器人技术、生命保障系统等相关产业的创新发展，形成

新的经济增长点。

1.2机器人导航定位的关键作用

在月球基地建设过程中，各类工程机器人承担着场地平整、模块运输、设备安装等

关键任务。由于月面环境恶劣，通信延迟大(平均2.5秒)，人工远程操控效率低下且风

险高，因此机器人必须具备高度自主的导航定位能力。精确的导航定位是机器人执行复

杂任务的基础，直接影响建设效率和安全性。研究表明，在模拟月面环境中，定位精度

每提高10%，任务完成效率可提升1520%。月球基地建设机器人需要面对崎岖地形、极

端温差(180℃至+130℃)、强辐射等挑战，这对导航系统的鲁棒性和适应性提出了极

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高要求。传统基于GPS的导航方法在月球环境下完全失效，必须开发基于视觉、激光

雷达等自主感知的导航技术。

1.3月球环境对导航技术的特殊挑战

月球表面环境与地球存在显著差异，给机器人导航带来多重挑战。首先，月壤特性

复杂，包括细颗粒尘埃、粗糙岩石和撞击坑，易导致机器人打滑和姿态变化。其次，月

球大气极其稀薄(密度约为地球的10ˆ14)，缺乏大气散射，导致光照对比度极大，阴影

区域完全黑暗。再次，月面缺乏明显的地标特征，视觉导航难以找到稳定参考点。此外，

月尘可能附着在光学传感器表面，影响成像质量。强辐射环境(日均辐射剂量约0.2mSv)

可能干扰电子设备正常工作。这些特殊环境因素要求导航系统必须具备强大的环境适

应能力和容错机制，能够在极端条件下保持稳定运行。

研究概述

2.1研究目标与核心问题

本研究旨在开发一套适用于月球基地建设机器人的高精度视觉导航与定位系统，解

决月面极端环境下的自主移动问题。核心研究目标包括：实现厘米级定位精度(静态误

差10Hz)；开发强鲁棒性的环境感知算法(在80%以上月面条件下稳定工作)；建立多

传感器融合框架(视觉、惯性、激光雷达数据融合)。研究将重点解决五个关键问题：月

面光照不均条件下的特征提取与匹配；动态光照下的视觉里程计稳定性；长距离导航中

的累积误差控制；多机器人协同定位与建图；极端温度下的传感器性能保持。这些问题

的解决将为月球基地建设提供关键技术支撑。

2.2研究范围与边界条件

本研究聚焦于月球基地建设场景下的机器人导航定位技术，涵盖从着陆点附近到

基地周边约5平方公里的区域。研究对象包括轮式移动机器人、履带式工程机器人和多

足机器人三种典型平台。研究不考虑月面采