T_CRSS 0018-2024 工业机器人 性能退化 评价规范.docxVIP

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CRSS

重庆市机器人学会团体标准T/CRSS0018—2024

工业机器人性能退化评价规范

Industrialrobots-Performancedegradation-Evaluationspecification

2024-12-10发布2024-12-30实施

重庆市机器人学会发布

I

T/CRSS0018—2024

目次

前言 II

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4性能退化加速试验 1

4.1试验样品 1

4.2过载试验 1

4.3环境应力试验 2

5性能退化加速试验运行记录 3

5.1运行时间记录 3

5.2故障排查记录 3

6性能检测 3

6.1检测时限 3

6.2精度性能 3

6.3噪声 3

6.4电磁兼容 3

6.5性能退化试验终止判定 3

7工业机器人性能退化评价 4

附录A（规范性）试验记录模板 5

II

T/CRSS0018—2024

前言

本文件按照GB/T1.1－2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由重庆市机器人学会提出并归口。

本文件起草单位：重庆凯瑞机器人技术有限公司、广东天太机器人有限公司、库卡机器人（广东）有限公司、河北工业大学、广州数控机器人科技有限公司、重庆凯瑞认证服务有限公司、重庆文理学院、重庆城市职业学院、四川志方科技有限公司、中国软件评测中心（工业和信息化部软件与集成电路促进中心）、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、重庆大学、重庆邮电大学、中冶赛迪信息技术(重庆)有限公司、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、库卡机器人（上海）有限公司、重庆华数机器人有限公司、重庆智能机器人研究院、南京埃斯顿自动化股份有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、重庆科技学院。

本文件主要起草人：吴曾萍、何志雄、李欣航、王嘉、江文明、唐臣玉、谷明信、韩亚军、文学、钱卫民、彭进、王茂林、孙添飞、李本旺、赵赢、梁学修、何国田、尚明生、雷建勇、合烨、李帅永、王玮、张书云、何宋西莹、李永和、梁海琳、王旭丽、夏亮、黄伟、黄学彬、李会兰、张冶、张锋、李香、李辉、向学位、陈仕聪、贺吉。

T/CRSS0018—2024

1

工业机器人性能退化评价规范

1范围

本文件规定了工业机器人性能退化评价技术的术语和定义、试验条件、试验方法、评价方法等。

本文件适用于六轴工业机器人，其他多关节机器人可参考使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T3768－2017声学声压法测定噪声源声功率级和声能量级采用反射面上方包络测量面的简易法

GB/T12642－2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T38326－2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容抗扰度试验

GB/T38336－2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容发射测试方法和限值

GB/T39266－2020工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

性能退化加速试验performancedegradationacceleratedlifetest

采用过载或环境应力作为加速应力对工业机器人系统进行加速测试，同时评价性能退化情况的试验。3.2

过载试验overloadtest

针对工业机器人本体，在加载超过自身额定负载的工况条件下运行的试验。

3.3

过载系数λoverloadcoefficient

过载试验所用负载与机器人额定负载的比例。

3.4

环境应力试验environmentalstresstest

针对工业机器控制系统的电子元器件，开展的温度、湿度、振动、电源等环境因素加速应力试验。

4性能退化加速试验

4.1试验样品

试验件为产品或样机，试验为抽样检验。本文件对工业机器人系统开展加速试验的目的是为了在更短的时间内完成对产品的性能退化评估，试验样品数量原则上不低于2