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六自由度焊接机器人性能剖析与轨迹规划的深度探索

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代工业生产中，焊接作为一种关键的加工工艺，广泛应用于汽车制造、航空航天、船舶工业、机械制造等众多领域。随着制造业的快速发展以及对产品质量和生产效率要求的不断提高，传统的人工焊接方式逐渐暴露出诸多局限性，如劳动强度大、焊接质量不稳定、生产效率低下等，已难以满足当今工业生产的需求。在此背景下，焊接机器人应运而生，成为推动焊接工艺自动化、智能化发展的重要力量。

六自由度焊接机器人作为焊接机器人中的典型代表，具备六个独立的运动轴，能够在三维空间内实现全方位、多角度的灵活运动，可完成各种复杂形状和位置的焊接任务。其在工