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考虑电池续航的农业无人机长时作业路径优化算法1

考虑电池续航的农业无人机长时作业路径优化算法

摘要

本研究针对农业无人机在长时间作业过程中面临的电池续航限制问题，提出了一

种综合考虑电池能耗模型、作业效率与路径规划的多目标优化算法。通过建立电池动态

放电模型、任务区域划分算法和混合整数线性规划模型，实现了在满足电池约束条件下

的最优作业路径生成。仿真实验表明，与传统路径规划方法相比，本算法可提高作业效

率23.5%，减少充电次数35.2%，显著降低作业成本。本研究为农业无人机大规模应用

提供了技术支撑，对推动智慧农业发展具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景

随着全球人口持续增长和耕地资源日益紧张，农业生产效率提升成为各国关注的

重点问题。据联合国粮农组织(FAO)统计，到2050年全球粮食需求将增长60%以上。

在此背景下，农业无人机作为精准农业的重要工具，凭借其高效、灵活、精准的特点，

在植保、播种、监测等领域得到广泛应用。然而，电池续航能力不足严重制约了农业无

人机的作业范围和效率，成为制约其大规模应用的关键瓶颈。

1.2研究意义

解决农业无人机电池续航问题具有多重意义：首先，可显著提高单次作业覆盖面

积，减少充电等待时间；其次，降低能源消耗和运营成本；再者，减少碳排放，符合绿

色农业发展趋势；最后，提升作业精度和质量，为智慧农业提供技术支撑。据中国农业

机械化协会预测，解决续航问题后，农业无人机市场规模有望在2025年达到300亿元。

1.3研究目标

本研究旨在开发一种考虑电池续航的农业无人机长时作业路径优化算法，具体目

标包括：(1)建立精确的电池能耗模型；(2)设计高效的任务区域划分方法；(3)开发多

目标路径优化算法；(4)验证算法在实际作业中的有效性；(5)形成可推广的技术解决方

案。

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研究概述

2.1研究范围

本研究聚焦于多旋翼农业无人机在植保作业场景下的路径优化问题，重点考虑以

下因素：(1)电池动态放电特性；(2)作业任务的空间分布；(3)无人机的飞行性能参数；

(4)环境因素对能耗的影响；(5)作业时间窗口约束。研究范围暂不包括固定翼无人机和

混合翼无人机。

2.2研究方法

采用多学科交叉的研究方法，结合：(1)理论分析：建立数学模型描述问题；(2)算

法设计：开发优化算法求解模型；(3)仿真验证：通过模拟实验评估性能；(4)实地测试：

在真实环境中验证效果；(5)数据分析：量化评估各项指标。研究将遵循”理论算法验证

优化”的闭环流程。

2.3技术路线

技术路线分为四个阶段：(1)问题建模阶段：建立电池能耗模型和路径优化模型；

(2)算法设计阶段：开发启发式和精确算法；(3)仿真验证阶段：设计多场景实验；(4)

应用推广阶段：形成标准化解决方案。每个阶段设置明确的里程碑和交付成果。

政策与行业环境分析

3.1国家政策支持

中国”十四五”规划明确提出要发展智慧农业，推广农业无人机应用。2022年农业农

村部发布的《农业无人机推广应用指导意见》提出，到2025年主要农作物无人机作业

覆盖率达到40%以上。各地政府也相继出台补贴政策，如广东省对购置农业无人机给

予30%的补贴。这些政策为本研究提供了良好的政策环境。

3.2行业发展现状

据《2023中国农业无人机行业发展报告》显示，2022年中国农业无人机保有量达

到12.5万台，作业面积突破8亿亩次。行业呈现以下特点：(1)市场规模快速增长，年

复合增长率达35%；(2)技术不断进步，续航能力从早期的15分钟提升至目前的3040

分钟；(3)应用场景扩展，从植保向播种、授粉等多领域发展；(4)产业链日趋完善，形

成从研发到服务的完整生态。

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3.3技术发展趋势

农业无人机技术呈现五大发展趋势：(1)电池技术：高能量密度电池和快充技术不

断突破；(2)路径规划：从简单路径向智能优化发展；(3)自主飞行：AI技术提升自