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多机器人协作中的视觉引导任务优先级动态调整算法1

多机器人协作中的视觉引导任务优先级动态调整算法

摘要

多机器人协作系统作为智能制造、智能物流、应急救援等领域的关键技术，其任务

调度与协调机制直接影响系统整体效能。本文提出了一种基于视觉引导的任务优先级

动态调整算法，通过融合多源视觉信息、实时环境感知与机器学习预测模型，实现了对

多机器人协作系统中任务优先级的智能优化。该算法采用分层决策架构，结合强化学习

与专家系统，在保证系统稳定性的同时显著提升了任务执行效率。实验表明，在典型工

业场景下，该算法较传统静态优先级调度方法可将任务完成率提高23.7%，平均等待时

间降低31.2%，系统资源利用率提升18.5%。本研究为多机器人协作系统的智能化升级

提供了理论支撑与技术路径，对推动我国智能制造2025战略实施具有重要意义。

关键词：多机器人协作；视觉引导；任务优先级；动态调整；强化学习

1引言与背景

1.1研究背景与意义

随着工业4.0时代的到来，多机器人协作系统已成为智能制造领域的核心组成部

分。据国际机器人联合会(IFR)统计数据显示，2022年全球工业机器人密度达到每万

名员工151台，较2015年增长约3倍。在这一背景下，如何高效协调多机器人系统中

的任务分配与执行，成为制约系统整体效能的关键瓶颈。传统静态任务调度方法难以适

应动态复杂的生产环境，而视觉引导技术的引入为实时感知与决策提供了新的可能。

多机器人协作中的视觉引导任务优先级动态调整算法研究，不仅具有重要的理论

价值，更具有显著的实际应用意义。从理论层面看，该研究涉及计算机视觉、多智能体

系统、强化学习等多个前沿领域的交叉融合，有助于推动相关学科的发展。从应用层面

看，该技术可广泛应用于智能工厂、智能仓储、医疗机器人、灾害救援等场景，据麦肯

锡预测，到2025年，多机器人协作系统将为全球制造业创造约1.2万亿美元的价值。

1.2国内外研究现状

在多机器人任务调度领域，国外研究起步较早，形成了较为成熟的理论体系。美

国卡内基梅隆大学开发的”RoboCupRescue”系统采用基于合同网协议的任务分配机制，

在灾害模拟环境中表现出色。德国弗劳恩霍夫研究所提出的”FlexMat”框架通过动态权

重调整实现任务优先级管理，已在宝马汽车生产线得到应用。日本产业技术综合研究所

开发的”MARS”系统则结合了视觉伺服与强化学习，在精密装配任务中取得突破。

国内研究虽起步较晚，但发展迅速。清华大学提出的”多机器人协同调度框架”采用

分层优化策略，在物流分拣场景中验证了有效性。哈尔滨工业大学开发的”视觉引导多

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臂协作系统”通过深度学习实现实时姿态估计，在航天装配领域获得应用。中国科学院

自动化研究所的”智能机器人协同控制平台”则融合了知识图谱与强化学习，在复杂环境

中表现出良好的适应性。

然而，现有研究仍存在明显不足：一是视觉信息处理与任务决策的耦合度不高；二

是缺乏对环境动态变化的快速响应机制；三是优先级调整策略的自适应能力有限。这些

问题的存在严重制约了多机器人协作系统在复杂场景中的应用效果。

1.3研究目标与内容

本研究旨在开发一套高效、鲁棒的多机器人协作视觉引导任务优先级动态调整算

法，具体目标包括：构建多源视觉信息融合框架，实现环境与任务的实时感知；设计基

于强化学习的优先级预测模型，提高决策准确性；开发分层动态调整机制，平衡系统效

率与稳定性；建立标准化评估体系，验证算法性能。

为实现上述目标，研究内容将围绕以下五个方面展开：多机器人协作系统建模与形

式化描述；视觉引导信息处理与特征提取；任务优先级动态调整算法设计；系统仿真与

实验验证；性能评估与优化分析。通过这些研究内容的系统实施，最终形成一套完整的

多机器人协作视觉引导任务优先级动态调整解决方案。

2研究概述

2.1研究范围界定

本研究聚焦于多机器人协作系统中的视觉引导任务优先级动态调整问题，研究范围

明确界定在以下几个方面：机器人类型限定为轮式移动机器人与固定式机械臂的组合

系统；视觉传感器采用RGBD相机与激光雷达的多模态配置；任务类型包括搬运、装

配、检测等典型工业操作；环境条件为结构化或半结构化的室内场