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综合立体交通中的全空间无人系统研究
目录
文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.3研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
理论基础与技术框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1立体交通系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2无人系统技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3全空间无人系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
全空间无人系统关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1自主导航与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2环境感知与数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2.1视觉识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2.2数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.3决策与控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.3.1决策算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.3.2控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
全空间无人系统应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.1城市轨道交通．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.1.1无人驾驶地铁．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.1.2无人驾驶轻轨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.2无人机运输系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.2.1无人机物流配送．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.2.2无人机快递服务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.3智能交通管理系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.3.1智能信号灯控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.3.2智能交通监控平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
全空间无人系统的挑战与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.1技术挑战分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.2政策与法规建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
5.3未来发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
结论与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
6.2对未来研究方向的建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
1.文档概括
1.1研究背景与意义
随着科技的飞速发展，综合立体交通系统（IntegratedTransportationSystem，ITS）已成为现代城市交通建设的重要组成部分。在这样的交通系统中，全空间无人系统（All-spaceUnmannedSystems，ASUS）的应用具有显著的研究背景和意义。首先随着城市化进程的加快，交通拥堵、环境污染和能源消耗等问题日益严重，传统的人工驾驶方式已无法满足人们对高效、安全、绿色交通出行的需求。全空间无人系
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