线性系统的状态空间描述.pptVIP

9-1目录1.系统数学描述的两种基本类型2.系统数学描述中常用的基本概念3.系统状态空间描述常用的基本概念4.线性定常连续系统状态空间表达式的建立5.线性定常连续系统状态方程的解6.系统的传递函数矩阵7.线性离散系统状态空间表达式的建立及其解第九章线性系统的状态空间分析与综合目前一页\总数七十五页\编于八点

系统描述中的基本概念若系统的输出由输入唯一确定,则称系统在是松弛的。1.系统：一些相互制约的部分所构成的整体。2.输入和输出:输入:由外部施加到系统上的全部激励输出:从外部量测到的来自系统的信息3.系统数学描述的两种类型：1)系统的外部描述→传递函数2)系统的内部描述→状态空间表达式4.松弛性:系统描述中常用的基本概念目前二页\总数七十五页\编于八点

5.线性:一个松弛系统,当且仅当对任何输入及任意常数,均有则该系统称为线性的，否则为非线性。6.定常性（时不变性）:基本概念续(可加性)(齐次性)一个松弛系统当且仅当对任何输入u和任意实数,均有则称系统是定常的,否则称为时变的。状态空间的基本概念目前三页\总数七十五页\编于八点

状态空间的基本概念1.状态系统在时间域中的行为或运动信息的集合2.状态变量完全表征系统运动状态的最小一组变量。一般记为3.状态向量描述系统状态的n个状态变量看作向量的分量向量称为维状态向量.4.状态空间以n个状态变量作为坐标轴所组成的n维空间.状态空间的基本概念目前四页\总数七十五页\编于八点

续5.状态方程：描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶微分方程组(连续系统)或一阶差分方程组(离散系统)6.输出方程：描述系统输出变量与系统状态变量和输入变量之间函数关系的代数方程7.状态空间表达式(动态方程)：{A，B，C，D}目前五页\总数七十五页\编于八点

状态方程…输出方程…Y(s)G(s)U(s)状态空间描述法示意图线性连续时间系统状态空间表达式状态空间描述法示意图状态空间的几个重要概念目前六页\总数七十五页\编于八点

线性离散时间系统状态空间表达式：线性定常系统状态空间表达式A为系统矩阵B为输入矩阵C为输出矩阵D为输入-输出矩阵,一般控制系统中,通常情况D=0。输入向量用u(t)表示，个数为：p个输出向量用y(t)表示，个数为：q个状态向量用x(t)表示，个数为：n个状态空间表达式状态空间的几个重要概念线性离散系统状态空间表达式：目前七页\总数七十五页\编于八点

一.不同系统状态空间表达式的特点——又称动态方程1.一般形式3.线性系统：若系统状态空间表达式中，f和g均为线性函数，则称线性系统2.自治系统：在系统的状态空间表达式中，函数f和g均不显含时间t，则称自治系统。动态方程线性定常连续系统状态空间表达式的建立目前八页\总数七十五页\编于八点

4.线性定常系统：若A，B，C，D与时间无关，为常数。二、状态空间表达式的结构图状态空间表达式结构图有三种基本单元：（1）积分器（2）加法器（3）比例器线性定常连续系统状态空间表达式的建立状态空间表达式的结构图目前九页\总数七十五页\编于八点

绘制步骤：1）在适当位置画出积分器，其个数=状态变量个数每个积分器的输出等于对应的状态变量2）由状态方程和输出方程画出加法器和比例器3）箭头连接各部分绘制步骤线性定常连续系统状态空间表达式的建立目前十页\总数七十五页\编于八点

【例】分析：本系统状态变量有三个一个输入量u，一个输出量y，（p=1,q=1）解：系统结构图（或状态变量图）如下：绘制结构图线性定常连续系统状态空间表达式的建立目前十一页\总数七十五页\编于八点

1.从系统的动态结构图出发三.状态空间表达式的建立1.从系统的动态结构图出发-6-6-11-6线性定常连续系统状态空间表达式的建立目前十二页\总数七十五页\编于八点

解：状态变量的选取有三种途径：（1）选取系统的储能元件的输出量作为状态变量----从机理出发（2）选取系统的输出量及其各阶导数（3）选择使系统状态方程为某标准形式的变量2.从系统机理出发2.从系统机理出发线