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多智能体协同控制中的分布式鲁棒优化方法1

多智能体协同控制中的分布式鲁棒优化方法

摘要

多智能体系统协同控制是人工智能与自动化领域的前沿研究方向，在智能制造、智

能交通、无人机编队等领域具有广泛应用前景。本文系统研究了多智能体协同控制中的

分布式鲁棒优化方法，旨在解决复杂环境下多智能体系统面临的不确定性和鲁棒性问

题。报告首先分析了多智能体协同控制的发展现状和技术挑战，然后深入探讨了分布式

鲁棒优化的理论基础，包括鲁棒优化理论、分布式计算框架和多智能体协同控制协议。

在此基础上，提出了一套完整的技术路线和研究方法，包括基于博弈论的分布式优化算

法、基于机器学习的自适应鲁棒控制策略以及多层次验证体系。通过详细的实施方案设

计，展示了该方法在典型应用场景中的有效性。报告还对预期成果、风险分析和保障措

施进行了全面论述，为多智能体协同控制技术的实际应用提供了理论支撑和实践指导。

研究表明，所提出的分布式鲁棒优化方法能够显著提升多智能体系统在不确定环境下

的协同性能和鲁棒性，具有重要的理论价值和实际应用意义。

引言与背景

多智能体系统的发展历程

多智能体系统(MultiAgentSystems,MAS)作为分布式人工智能的重要分支，其发

展可追溯至20世纪80年代。随着计算机技术和通信技术的飞速发展，多智能体系统

已从理论探索走向实际应用。根据国际机器人联合会(IFR)2022年发布的数据，全球工

业机器人密度已达到每万名员工151台，较2015年增长了85%，这表明多智能体协同

控制技术正在工业领域快速普及。多智能体系统的核心优势在于其分布式特性，能够通

过局部交互实现全局目标，这种特性使其特别适合处理大规模、复杂系统的控制问题。

在国家战略层面，多智能体技术已被纳入多项重要规划。《中国制造2025》明确提

出要发展智能制造，其中多智能体协同控制是关键技术之一。《新一代人工智能发展规

划》也将”群体智能”列为重点发展方向。这些政策导向为多智能体协同控制研究提供了

强有力的支持。从技术演进角度看，多智能体系统经历了从集中式控制到分布式控制、

从确定性环境到不确定性环境、从单一任务到复杂任务的发展过程，对优化方法提出了

更高要求。

分布式鲁棒优化的研究意义

分布式鲁棒优化(DistributedRobustOptimization,DRO)是多智能体协同控制中

的核心问题之一。传统的集中式优化方法在面对大规模系统时存在计算复杂度高、通信

开销大、单点故障风险等问题。而分布式优化方法通过将全局问题分解为多个子问题，

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由各智能体并行求解，能够有效克服这些缺陷。然而，实际应用中多智能体系统往往面

临模型不确定性、环境扰动、通信延迟等多种不确定因素，这使得分布式优化方法必须

具备鲁棒性。

根据IEEE控制系统学会2023年的技术预测，到2030年，超过60%的工业控制

系统将采用分布式架构，其中鲁棒性将成为关键性能指标。分布式鲁棒优化方法的研究

不仅具有重要的理论价值，更具有迫切的实际需求。例如，在智能电网调度中，分布式

发电单元的出力具有不确定性；在无人机编队控制中，环境扰动会影响飞行稳定性；在

智能制造中，设备故障可能导致生产中断。这些场景都需要分布式鲁棒优化方法来保证

系统的可靠运行。

研究现状与挑战

当前，分布式鲁棒优化研究已取得一定进展，但仍面临诸多挑战。在算法层面，如

何平衡优化精度与计算效率、如何处理非凸优化问题、如何设计高效的通信协议等都是

亟待解决的问题。在应用层面，如何将理论方法与具体场景结合、如何验证算法的实际

效果、如何满足实时性要求等也是重要挑战。

根据ScienceRobotics期刊2022年发表的综述文章，现有分布式鲁棒优化方法主

要分为三类：基于对偶分解的方法、基于交替方向乘子法(ADMM)的方法以及基于博

弈论的方法。每类方法各有优缺点：对偶分解方法理论成熟但收敛速度较慢；ADMM

方法收敛速度快但对参数敏感；博弈论方法适合分布式决策但存在局部最优问题。此

外，随着人工智能技术的发展，如何将机器学习方法与传统优化方法结合，也是当前研

究的热点方向。

研究概述

研究目标与范围

本研究旨在