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考虑运动副间隙的可控机构式焊接机器人动力学与控制的深度剖析

一、绪论

1.1研究背景与目的

在现代制造业中，焊接作为一种关键的连接工艺，广泛应用于汽车、航空航天、船舶等众多领域。焊接机器人的出现，极大地提高了焊接作业的效率、质量和稳定性，逐渐成为工业生产中不可或缺的设备。随着制造业对高精度、高速度和高可靠性的要求不断提升，焊接机器人的性能也面临着严峻的挑战。

运动副间隙是机械系统中不可避免的问题，它是指运动副元件之间为了保证相对运动的顺畅而预留的微小间隙。在焊接机器人中，运动副间隙的存在会对机器人的动力学性能产生显著影响。一方面，间隙会导致机器人关节的运动精度下降，使得焊接轨迹出现偏差，从而