机械工程控制基础第六章系统校正.pptVIP

相位滞后环节校正的机理并不是相位滞后,而是使得大于1/T的高频段内的增益全部下降,并且保证在这个频段内的相位变化很小.因此,和要选得尽可能大.相位滞后校正第30页，共58页，星期日，2025年，2月5日给定的稳态性能指标:单位恒速输入时的稳态误差;频域性能指标:相位裕度,增益裕度.2采用Bode图进行相位滞后校正[例]设一单位反馈控制系统,其开环传递函数为[解]根据稳态性能指标确定开环增益K.对于Ⅰ型系统第31页，共58页，星期日，2025年，2月5日选取零点剪切频率由右图可知,原系统的相位裕度为,增益裕度为,系统是不稳定的.设计裕度T=10s要使成为已校正的系统的剪切频率,就需要将该点在原对数幅频特性点移动-20dB.第32页，共58页，星期日，2025年，2月5日故在剪切频率上,相位滞后环节的对数幅频特性曲线分贝值应为当时,有极点转角频率相位滞后校正环节的频率特性为已校正的系统的开环传递函数为系统的响应速度降低.第33页，共58页，星期日，2025年，2月5日式中～用于补偿滞后环节的滞后相角。串联滞后（及PI）校正的效果●增加相位裕度，提高系统的相对稳定性●抬高低频段分贝数，减少稳态误差●系统带宽降低，系统快速性能受限注：确定校正后系统的穿越频率时，确定校正环节的转折频率应考虑其相位滞后的影响，条件为∠第34页，共58页，星期日，2025年，2月5日(取)6.3.3相位滞后-超前校正超前校正的作用:提高系统的相对稳定性和响应快速性滞后校正的作用:在基本上不影响原有动态性能的前提下,提高系统的开环放大系数,从而显著改善动态性能滞后-超前校正环节:同时改善系统的动态性能和稳态性能1相位滞后-超前校正原理及其频率特性式中,第35页，共58页，星期日，2025年，2月5日分别为和.滞后校正在前，超前校正在后，且高频段和低频段均无衰减。当滞后超前环节的频率特性Bode图如右图所示.(取)频率特性为前一项代表超前校正,后一项代表滞后校正.第36页，共58页，星期日，2025年，2月5日给定的性能指标:单位恒速输入时的稳态误差频域性能指标:相位裕度,增益裕度。2采用Bode图进行滞后-超前校正[例]已知开环传递函数为[解]根据稳态性能指标确定开环增益K。对Ⅰ型系统开环频率特性为从其Bode图可以看出，该系统的相位裕度约为,系统是不稳定的.第37页，共58页，星期日，2025年，2月5日先采用超前校正，使相角在上超前。但若单纯采用超前校正,则低频段衰减太大；若附加增益，则剪切频率右移，仍可能在相位交接频率的右边，系统仍然不稳定。因此在超前校正基础上再采用滞后校正，可使低频段有所衰减，因而有利于左移。若选未校正前的相位交接频率为新系统的剪切频率，则取相位裕度.第38页，共58页，星期日，2025年，2月5日由上图可知,当时,幅值约等于13dB.这一点在校正后是剪切频率,所以校正环节在点上应产生-13dB增益.因此在Bode图上过(1.5,-13dB)作斜率为20dB/dec斜线,它和-20dB及零分贝线的交点分别是超前部分的零点转角频率与极点转角频率.即选,选滞后部分的零点转角频率远低于,则选则极点转角频率为因此