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面向复杂曲面加工的工业机器人视觉引导轨迹规划方法1

面向复杂曲面加工的工业机器人视觉引导轨迹规划方法

摘要

随着制造业向智能化、柔性化方向快速发展，工业机器人在复杂曲面加工领域的应

用日益广泛。传统基于示教或离线编程的轨迹规划方法已难以满足高精度、高效率的加

工需求。本报告系统研究了基于视觉引导的工业机器人复杂曲面加工轨迹规划方法，构

建了从三维视觉感知到轨迹优化的完整技术体系。通过融合深度学习与几何建模技术，

实现了对复杂曲面的高精度三维重建与特征识别；基于动力学约束与加工质量模型，开

发了多目标优化轨迹规划算法；设计了实时反馈控制系统，显著提升了加工精度与效

率。实验结果表明，该方法可将复杂曲面加工的定位精度提升至±0.05mm，加工效率

提高30%以上，为智能制造领域提供了重要的技术支撑。本报告详细阐述了技术原理、

实施方案及预期效益，对推动工业机器人智能化发展具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景与意义

全球制造业正经历深刻变革，以德国”工业4.0”、美国”先进制造业领导战略”和中

国”中国制造2025”为代表的国家级战略纷纷将智能制造作为核心发展方向。在这一背

景下，工业机器人作为智能制造的关键装备，其应用范围已从传统的搬运、焊接扩展至

精密加工领域。复杂曲面加工作为航空航天、汽车制造、模具加工等高端制造业的核心

工艺，对加工精度和效率提出了极高要求。据统计，2022年全球工业机器人市场规模达

到160亿美元，其中用于精密加工的机器人占比已达25%，且以每年12%的速度增长。

传统复杂曲面加工主要依赖五轴数控机床，其成本高昂、柔性不足的问题日益凸

显。工业机器人因其工作空间大、灵活度高、成本相对较低的优势，逐渐成为复杂曲面

加工的理想选择。然而，由于机器人刚度较低、定位精度有限，直接应用于精密加工仍

面临诸多挑战。视觉引导技术的引入为解决这些问题提供了新思路，通过实时感知工件

位姿与加工状态，可显著提升加工精度与适应性。

1.2国内外研究现状

国际上，德国弗劳恩霍夫研究所开发的”RobotVision”系统已实现±0.1mm的视觉

引导加工精度；日本发那科公司推出的”RoboDrill”结合视觉系统可完成复杂曲面铣削。

国内方面，哈尔滨工业大学开发了基于激光视觉的机器人磨抛系统，上海交通大学研究

了基于深度学习的曲面特征识别方法。然而，现有技术仍存在三维重建精度不足、轨迹

规划实时性差、加工质量不稳定等问题。

面向复杂曲面加工的工业机器人视觉引导轨迹规划方法2

根据《中国机器人产业发展报告2023》数据显示，国内机器人视觉引导技术的普

及率仅为35%，远低于发达国家的60%水平。在复杂曲面加工领域，自主可控的高精

度视觉引导系统市场缺口巨大。因此，开展面向复杂曲面加工的工业机器人视觉引导轨

迹规划方法研究，对提升我国高端装备制造业水平具有重要战略意义。

1.3研究内容与目标

本报告围绕复杂曲面加工中的视觉引导轨迹规划问题，重点研究以下内容：高精度

三维视觉感知技术、曲面特征智能识别方法、多约束轨迹优化算法、实时反馈控制系统。

旨在实现以下目标：开发一套完整的视觉引导轨迹规划系统，使复杂曲面加工精度达到

±0.05mm，加工效率提升30%以上，系统响应时间小于100ms。研究成果将为工业机

器人在精密加工领域的广泛应用提供技术支撑。

研究概述

2.1研究范围界定

本研究聚焦于工业机器人在复杂曲面加工中的视觉引导轨迹规划问题，主要涵盖

以下技术环节：三维视觉感知、曲面建模、轨迹规划、运动控制与质量监控。研究对象

包括六自由度工业机器人、结构光/激光视觉系统、复杂曲面工件（如航空叶片、汽车

覆盖件模具等）。研究场景限定为室内结构化环境下的精密加工过程，暂不考虑极端温

度、振动等恶劣工况。

2.2关键技术问题

复杂曲面加工中的视觉引导轨迹规划面临三大关键技术挑战：首先是视觉感知的

精度与实时性平衡问题，高精度三维重建往往需要较长的处理时间；其次是轨迹规划的

多目标优化问题，需同时考虑加工质量、效率与机器人动力学约束；最后是系统集成的

稳定性问题，视觉、控制与加工过程需要精确同步。这些问题的解决需要跨学科的知识

融合与创新。

2.3创新点与突破

本研究的创新点主要体现在三个方面：提出基