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202506七级机器人等级考理论练习题及答案

一、单项选择题（每题2分，共30分）

1.工业机械臂的自由度通常指其可独立运动的轴数，六轴机械臂的典型自由度配置中，最后三个轴主要用于实现：

A.末端执行器的位置调整

B.末端执行器的姿态调整

C.基座的旋转定位

D.大臂的伸缩运动

答案：B

解析：六轴机械臂中，前三个轴（J1-J3）负责末端执行器的空间位置定位，后三个轴（J4-J6）负责调整末端姿态（如旋转、俯仰、偏航）。

2.在机器人控制系统中，以下哪种传感器常用于实时反馈关节角度信息？

A.激光雷达（LiDAR）

B.编码器（Encoder）

C.惯性测量单元（IMU）

D.力/扭矩传感器（F/TSensor）

答案：B

解析：编码器通过测量转轴的旋转角度，可直接反馈关节的位置和速度信息，是关节控制的核心反馈元件。

3.PID控制器中，积分项（I项）的主要作用是：

A.消除系统稳态误差

B.抑制高频噪声干扰

C.加快系统响应速度

D.防止超调过大

答案：A

解析：积分项通过累积误差信号，能够补偿系统的静态偏差，最终消除稳态误差；比例项（P项）主要影响响应速度，微分项（D项）抑制超调。

4.以下哪种路径规划算法适用于已知全局地图的静态环境，且能保证找到最短路径？

A.人工势场法（APF）

B.A算法（A-Star）

C.快速随机树（RRT）

D.动态窗口法（DWA）

答案：B

解析：A算法通过启发式函数（如曼哈顿距离或欧氏距离）估计剩余路径长度，结合已走路径长度，在静态全局地图中可高效找到最短路径；RRT更适用于高维空间或复杂障碍环境，但无法保证最短。

5.机器人操作系统（ROS）中，节点（Node）之间的通信主要通过：

A.话题（Topic）与服务（Service）

B.参数服务器（ParameterServer）

C.动作（Action）与消息（Message）

D.以上均是

答案：D

解析：ROS节点间通信支持话题（发布-订阅）、服务（请求-响应）、动作（带反馈的长任务）三种模式，参数服务器用于存储配置参数，均属于节点交互方式。

6.激光雷达（LiDAR）的测距原理基于：

A.超声波反射时间差

B.红外光飞行时间（ToF）

C.激光脉冲飞行时间（ToF）

D.三角测距法

答案：C

解析：激光雷达通过发射高频激光脉冲，测量脉冲从发射到接收的时间差（ToF）计算距离，精度可达毫米级；三角测距常见于结构光相机。

7.在机器人运动学中，DH参数（Denavit-HartenbergParameters）用于描述：

A.关节的动力学特性（如质量、惯量）

B.相邻连杆之间的位姿变换关系

C.末端执行器的力/力矩传递

D.传感器数据的时间同步

答案：B

解析：DH参数通过四个参数（连杆长度a、连杆扭角α、关节偏移d、关节角度θ）定义相邻连杆的坐标系变换，是建立机器人运动学模型的基础。

8.以下哪种机器学习算法常用于机器人的目标识别任务？

A.K-means聚类

B.支持向量机（SVM）

C.卷积神经网络（CNN）

D.线性回归

答案：C

解析：CNN通过卷积层提取图像局部特征，适合处理二维图像数据，是目标识别的主流算法；SVM多用于小样本分类，K-means是无监督聚类。

9.仓储AGV（自动导引车）在导航时，若采用二维码导航，其定位精度通常为：

A.10cm级

B.1cm级

C.1m级

D.50cm级

答案：B

解析：二维码导航通过读取地面二维码的坐标信息，结合惯性导航修正，定位精度可达±1cm，适用于高精度分拣场景。

10.机器人动力学方程（如拉格朗日方程）的核心是描述：

A.关节角度与末端位置的关系

B.关节力矩与运动状态（位置、速度、加速度）的关系

C.传感器数据与控制指令的映射

D.路径规划与轨迹跟踪的误差

答案：B

解析：动力学方程将关节力矩（输入）与机器人的位置、速度、加速度（输出）关联，是设计力矩控制（如阻抗控制）的基础。

11.在SLAM（同步定位与地图构建）中，以下哪种传感器组合常用于室内移动机器人？

A.激光雷达+IMU

B.单目相机+GPS

C.超声波传感器+气压计

D.毫米波雷达+磁罗盘

答案：A

解析：激光雷达提供高精度环境轮廓，IMU（惯性测量单元）提供短期姿态和加速度信息，二者融合可实现室内无GPS环境下的SLAM；单目相机受光照影响大，GPS在室内不可用。

12.以下哪种电机更适合作为机器人关节的驱动单元？

A.步进电机（StepperMotor）

B.直流无刷电机（BLDC）

C.交流感应电机（ACInductionMotor）