模拟仿真技术的应用.pptVIP

为NC加工准备好全部必要的数据。这些数据是刀具补偿值、托盘控制面参数、工件托盘零位偏移值等。另一方面，加工工作站接收单元控制器关于零件托盘加载/卸载指令，与CNC装置和机床控制器进行协调，执行加载/卸载指令。同时，加工工作站根据单元控制器的换刀命令，完成外部换刀装置和加工单元换刀装置之间的刀具交换。加工工作站还可以接收单元控制器的远程控制指令，执行远程启动加工单元的功能，例如，查询系统运行状况、仿真控制面板操作等。加工工作站还负有采集加工单元运行情况信息的任务，并将信息反馈给单元控制器。刀具工作站的作用是管理刀具和控制刀具交换。它的主要功能是新刀具进线管理、刀具调用管理和旧/破刀具离线管理。在刀具工作站中，常常是用户和机器人协同工作。例如，在新刀具的进线管理过程中，刀具工作站通过计算机网络获取新刀具的参数值，建立新刀具记录，其中刀具识别码必须由用户输入。将新刀具记录存于刀库的数据库中，该新刀具便获得一个存储库位，由机器人或用户将该新刀安置到指定的库位中。

物料流工作站的作用是物料识别控制和FMS的物料运输系统的控制管理。物料流工作站对配有条形码或磁卡装置的物料系统具有物料识别阅读和核验功能：实现正确的通过，不正确的拒收并产生报警信号。在控制管理FMS的物料运输系统过程中，物料流工作站不仅按单元控制器的存取物料作业指令检索物料仓库和向堆垛机发出存取物料命令，而且还根据单元控制器运输托盘指令向运输车控制站发出运输托盘命令，同时还动态地刷新工件托盘位置和状态信息。当物料运输过程中出现堵塞冲突现象时，物料流工作站按指定的排队策略将所运输物料送往相应的缓冲工作站，只要目的站“空闲”，自动调度运输车便会将该缓冲站物料送入目的站。3.4.9物料运输车

1)有轨运输车

有轨运输车(RailGuidedVehicle，RGV)用于直线往返输送物料。它往返于加工设备、装卸站与立体仓库之间，按指令自动运行到指定的工位(加工工位、装卸工位、清洗站或立体仓库位等)自动存取工件。常见的有轨运输车有两种：一种是链索牵引小车，它是在小车的底盘前后各装一个导向销，地面上布设一组固定路线的沟槽，导向销嵌入沟槽内，保证小车行进时沿着沟槽移动，如图3-9(a)所示；另外一种是在导轨上行走，由车辆上的电动机牵引，如图3-9(b)所示。图3-9有轨运输车(RGV)有轨运输车有三种工作方式：

(1)在线工作方式：运输车接受上位计算机的指令工作。

(2)离线自动工作方式：可利用操作面板上的键盘来编制工件输送程序，然后按启动按钮，使其按所编程序运行。

(3)手动工作方式：可通过操作按钮进行手动控制。

有轨运输车沿轨道方向有较高的定位精度要求(一般为±0.2?mm)，通常采用光电码盘检测反馈的半闭环伺服驱动系统。

有轨运输车具有输送距离大、定位精度高和载重量大等优点；缺点是轨道铺设好就不便改动，另外转弯的角度不能太小，轨道一般宜采用直线布置。

2)无轨运输车

无轨运输车即自动导向小车(AutomaticGuidedVehicle，AGV)。AGV是当前FMS中具有较大优势和潜力的运输装置，是高技术密集型产品，三十多年前当AGV刚刚问世时，被称为无人小车。近年来随着电子技术的进步，AGV具有了更多的柔性和功能，真正被各种图3-10自动导向小车类型用户所接受，形成了现代自动化物流系统中的主要输送装置之一。AGV的结构如图3-10所示。AGV的主体是无人驾驶小车，小车的上部为一平台，平台上装备有托盘交换装置，托盘上夹持着夹具和工件，小车的开停、行走和导向均由计算机控制，小车的两端装有自动刹车缓冲器，以防意外。

AGV具有以下特点：

(1)较高的柔性。只要改变导向程序，就可以方便地改变、修改和扩充AGV的运输路线。与传送带和有轨小车比较，其运输轨道的改变工作量要小得多。(2)实时监视和扩展。由于计算机能够实时地对AGV进行监视和控制，不管小车在何处或处于何种状态，是运动还是静止，计算机都可以用调频等方法向任一特定的小车发出命令，只有频率相同的那一台小车才能响应这个命令，并根据命令完成某一点到另一点的移动、停止、装卸、再充电等一系列的动作。另一方面，小车也能向计算机发回信息，报告小车的状况、小车故障、蓄电池状态等。

(3)安全可靠。AGV能以低速运行，运行速度一般在10～70?m/min之间。通常，AGV备有自身的微处理器控制系统，能与本区的其他控制系统进行通信，以防止相互之间的碰撞。有的AGV上面还安装了定位传感器或定中心装置，以保证准确定位。此外，AGV也可装备报警信号灯、扬声器、急停按钮、防火安全连锁装置，以保证运输的安全。

(4)维护方便。