第三章 时域分析法.pptVIP

第1页，共26页，星期日，2025年，2月5日[主要内容]：一．控制系统的动态特性分析1．一阶系统2．二阶系统3．控制系统的基本控制作用二．系统稳定性的基本概念和Routh判据三．控制系统的稳态分析1．终值定理的运用2．误差系数和稳态误差的计算第2页，共26页，星期日，2025年，2月5日第一节时域分析基础一、时域分析的特点二、典型初始状态，典型外作用第3页，共26页，星期日，2025年，2月5日1.典型初始状态2.典型外作用（数学描述、拉氏变换、时域波形）单位阶跃信号单位斜坡信号单位加速度信号单位脉冲信号正弦信号典型信号的组合第4页，共26页，星期日，2025年，2月5日三、典型时间响应单位阶跃响应系统分析单位斜坡响应单位脉冲信号三种响应之间的关系微分与积分的关系第5页，共26页，星期日，2025年，2月5日四、阶跃响应的性能指标用相对坐标表示的技术指标a.输出有振荡技术指标的描述b.输出单调上升技术指标的描述用绝对坐标表示的技术指标第6页，共26页，星期日，2025年，2月5日第二节一、二阶分析与计算一、一阶系统的数学模型及单位阶跃响应1.一阶系统定义2.一阶系统数学模型第7页，共26页，星期日，2025年，2月5日3.一阶统单位阶跃响应a.计算一阶系统单位阶跃响应数学表达式b.一阶系统单位阶跃响应曲线c.技术指标d.对时间常数的理解第8页，共26页，星期日，2025年，2月5日例题第9页，共26页，星期日，2025年，2月5日二、二阶系统的数学模型1.二阶系统定义2.二阶系统数学模型a.二阶系统的一般结构b.二阶系统的标准结构框图c.二阶系统的开闭环传递函数d.二阶系统的微分方程e.二阶系统参数的定义—阻尼比、自然振荡角频率f.二阶系统的特征方程和特征根g.二阶系统参数的定义(当阻尼比小于1时)—阻尼比、自然震荡角频率；阻尼振荡角频率、衰减因子h.阻尼比与根的分布的关系，系统阶跃响应曲线（稳定与不稳定、单调与振荡）第10页，共26页，星期日，2025年，2月5日稳定状态（收敛状态）过阻尼状态临界阻尼状态欠阻尼状态不稳定状态零阻尼负阻尼状态(散庄状态)，分为单调状态振荡状态参考阻尼比=2、1、0.3、0、-0.1、-1时的响应曲线第11页，共26页，星期日，2025年，2月5日三、二阶系统的单位阶跃响应过阻尼二阶系统的单位阶跃响应a.过阻尼状态的数学模型：等效为两个惯性环节的串联。b.过阻尼二阶系统的单位阶跃响应s域表达式时域表达式c.t/T1对T1/T2曲线分析d.二阶系统近似为一阶系统的条件：T14T2或者阻尼比1.25ts=3-4T1第12页，共26页，星期日，2025年，2月5日2.临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应a.临界阻尼二阶系统的数学模型b.临界阻尼二阶系统的输出表达式s域和时域表达式第13页，共26页，星期日，2025年，2月5日3.欠界阻尼二阶系统的单位阶跃响应a.数学模型和特征根b.单位阶跃响应表达式的计算d.β角的计算e.技术指标的计算上升时间、峰值时间、超调量、调节时间、稳态误差第14页，共26页，星期日，2025年，2月5日第15页，共26页，星期日，2025年，2月5日第16页，共26页，星期日，2025年，2月5日四、改善二阶系统响应的措施误差信号的比例-积分控制PID控制----P、PI、PD、PID、S问题：D控制？2.输出量的速度反馈控制第17页，共26页，星期日，2